Benjamin Alt
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オブジェクト指向設計による知識表現と推論の実装知識表現・推論2026/1/1
知識表現と推論をオブジェクト指向プログラミングのクラス構造として統合するフレームワークKRROODを提案し、OWL2Benchと人間-ロボットタスク学習で評価した。
- 仮想ラボとデジタルツインによる実行トレースで実現するオープンで再現可能かつ信頼できるロボット実験実験自動化2025/8/1
ロボットによる自律実験の透明性と再現性を高めるため、意味論的実行トレースとクラウド上の仮想研究施設を提案し、オープンな知識表現でロボット駆動科学を支援する。
- 環境接地型インタラクションによる階層的ドメインモデルの学習タスクプランニング2025/5/1
LLMとシミュレータ上の試行を通じて、人間のフィードバックなしにタスク固有の階層的ドメインモデルを自動生成・修正するフレームワークLODGEを提案し、計画・ロボット組立タスクでの精度と成功率を向上させた。
- ロボットによるワイヤーハーネス組立のためのAIベースの堅牢なモデルベースコネクタ嵌合フレームワークマニピュレーション2025/3/1
力制御と視触覚深層学習を統合し、マルチモーダルトランスフォーマーで探索・挿入戦略を最適化することで、ワイヤーハーネスのコネクタ嵌合作業を自動化するAIフレームワークを提案した。
- 微分可能プランニングによるシャドウプログラム反転：ロボットプログラムのパラメータと軌道を統合最適化するフレームワーク動作計画2024/9/1
微分可能な衝突回避動作計画器DGPMP2-NDを組み込み、ロボットプログラムのパラメータと軌道を一階勾配法で同時最適化するSPI-DPを提案し、家庭用・産業用タスクで評価した。
- QueryCAD：CADモデルに対する根拠付き質問応答CAD質問応答2024/9/1
自然言語クエリでCADモデルから情報を抽出する初の質問応答システムQueryCADを提案し、オープン語彙インスタンスセグメンテーションモデルSegCADやベンチマークを開発、ロボットプログラム自動合成に統合した。
- MuTT: ロボットスキルのためのマルチモーダル軌道トランスフォーマーVLA2024/7/1
視覚・軌道・スキルパラメータを統合し、環境に応じたロボットスキルの実行を予測するエンコーダ・デコーダ型トランスフォーマーを提案。モデルベース最適化と組み合わせることで実環境実行なしにスキルパラメータを調整できる。
- 産業用ロボティクスにおける人とAIの相互作用：説明可能なAIベースのロボットプログラム最適化のためのユーザーインターフェースの設計と実証評価産業ロボティクス/説明可能AI2024/4/1
深層学習ベースのロボットプログラム最適化ツールに、ユーザーのスキルレベルに応じた表示と説明可能AI機能を備えた説明用ユーザーインターフェース（XUI）を設計し、予備調査でその影響を評価するとともに大規模追跡調査の計画を提案した。
- BANSAI：ニューロシンボリックプログラミングによる産業ロボティクスへのAI導入ギャップの橋渡しニューロシンボリック/産業ロボティクス2024/4/1
産業用ロボットの現場でAI導入が進まない「AI導入ギャップ」を分析し、ニューロシンボリックAIを活用してデータ駆動型のプログラム合成と最適化を実現するBANSAIアプローチを提案した論文。
- RoboGrind: Intuitive and Interactive Surface Treatment with Industrial Robots2024/2/1
- EfficientPPS: Part-aware Panoptic Segmentation of Transparent Objects for Robotic Manipulation2023/12/1
- Domain-Specific Fine-Tuning of Large Language Models for Interactive Robot Programming2023/12/1
- Knowledge-Driven Robot Program Synthesis from Human VR Demonstrations2023/6/1
- LapSeg3D: Weakly Supervised Semantic Segmentation of Point Clouds Representing Laparoscopic Scenes2022/7/1
- Heuristic-free Optimization of Force-Controlled Robot Search Strategies in Stochastic Environments2022/7/1
- Localization and Tracking of User-Defined Points on Deformable Objects for Robotic Manipulation2021/5/1
- Robot Program Parameter Inference via Differentiable Shadow Program Inversion2021/3/1