Darko Katic

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分可能プランニングによるシャドウプログラム反転：ロボットプログラムのパラメータと軌道を統合最適化するフレームワーク
  動作計画2024/9/1

  微分可能な衝突回避動作計画器DGPMP2-NDを組み込み、ロボットプログラムのパラメータと軌道を一階勾配法で同時最適化するSPI-DPを提案し、家庭用・産業用タスクで評価した。

• QueryCAD：CADモデルに対する根拠付き質問応答
  CAD質問応答2024/9/1

  自然言語クエリでCADモデルから情報を抽出する初の質問応答システムQueryCADを提案し、オープン語彙インスタンスセグメンテーションモデルSegCADやベンチマークを開発、ロボットプログラム自動合成に統合した。

• MuTT: ロボットスキルのためのマルチモーダル軌道トランスフォーマー
  VLA2024/7/1

  視覚・軌道・スキルパラメータを統合し、環境に応じたロボットスキルの実行を予測するエンコーダ・デコーダ型トランスフォーマーを提案。モデルベース最適化と組み合わせることで実環境実行なしにスキルパラメータを調整できる。

• 産業用ロボティクスにおける人とAIの相互作用：説明可能なAIベースのロボットプログラム最適化のためのユーザーインターフェースの設計と実証評価
  産業ロボティクス/説明可能AI2024/4/1

  深層学習ベースのロボットプログラム最適化ツールに、ユーザーのスキルレベルに応じた表示と説明可能AI機能を備えた説明用ユーザーインターフェース（XUI）を設計し、予備調査でその影響を評価するとともに大規模追跡調査の計画を提案した。

• BANSAI：ニューロシンボリックプログラミングによる産業ロボティクスへのAI導入ギャップの橋渡し
  ニューロシンボリック/産業ロボティクス2024/4/1

  産業用ロボットの現場でAI導入が進まない「AI導入ギャップ」を分析し、ニューロシンボリックAIを活用してデータ駆動型のプログラム合成と最適化を実現するBANSAIアプローチを提案した論文。

• RoboGrind：産業用ロボットによる直感的で対話的な表面処理
  マニピュレーション2024/2/1

  研削・研磨などの表面処理を産業用ロボットで自動化する統合システムを提案し、3D知覚・音声対話・力制御を組み合わせて風力タービンブレードの再製造で評価した。

• Domain-Specific Fine-Tuning of Large Language Models for Interactive Robot Programming
  2023/12/1
• EfficientPPS: Part-aware Panoptic Segmentation of Transparent Objects for Robotic Manipulation
  2023/12/1
• Knowledge-Driven Robot Program Synthesis from Human VR Demonstrations
  2023/6/1
• LapSeg3D: Weakly Supervised Semantic Segmentation of Point Clouds Representing Laparoscopic Scenes
  2022/7/1
• Heuristic-free Optimization of Force-Controlled Robot Search Strategies in Stochastic Environments
  2022/7/1
• Localization and Tracking of User-Defined Points on Deformable Objects for Robotic Manipulation
  2021/5/1
• Robot Program Parameter Inference via Differentiable Shadow Program Inversion
  2021/3/1