Micah Corah

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRoID: マルチロボット探索と中継における情報伝達率の予測
  群制御2026/4/1

  複数ロボットが未知環境を探索し情報を基地局へ届ける際、各ロボットがいつ探索をやめて中継すべきかを、学習した地図予測とチーム状況に基づき動的に判断する基準PRoIDを提案。故障リスクを考慮した拡張版も導入し、実データで固定スケジュール方式より高い性能を示した。

• ナイトメア・ドリーマー：危険状態を夢見て先回りする安全強化学習
  安全強化学習2026/1/1

  学習した世界モデルで将来の安全違反を予測し、それを避けるように行動計画を立てるモデルベース安全強化学習手法を提案。画像入力のみで安全性と効率を大幅に改善した。

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• CoCap: 屋外環境における複数人物シーンの協調モーションキャプチャ
  モーションキャプチャ2024/12/1

  複数ドローンで屋外の複数人物を撮影する際、遮蔽物や障害物があってもカメラ間の多視点整合性を保つよう視点計画を協調させる手法CoCapを提案。

• 移動する俳優群を撮影するマルチロボット計画：劣モジュラ性と画素密度の活用
  群制御2024/4/1

  移動する複数の俳優を飛行ロボット群で撮影するため、画素密度を直接最適化する知覚計画手法を提案し、群れの分裂・合流にも暗黙的に適応できることを示した。

• Greedy Perspectives: Multi-Drone View Planning for Collaborative Perception in Cluttered Environments
  2023/10/1
• Multi-Robot Multi-Room Exploration with Geometric Cue Extraction and Circular Decomposition
  2023/7/1
• Scalable Distributed Planning for Multi-Robot, Multi-Target Tracking
  2021/7/1
• Volumetric Objectives for Multi-Robot Exploration of Three-Dimensional Environments
  2021/3/1
• Sensor Planning for Large Numbers of Robots
  2021/2/1
• BAXTER: Bi-modal Aerial-Terrestrial Hybrid Vehicle for Long-endurance Versatile Mobility: Preprint Version
  2021/2/1