Thomas Touma

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 船載クレーンによる安全なペイロード輸送：ロバストモデル予測制御アプローチ
  マニピュレーション2025/10/1

  船の動揺を受ける船載クレーンで、障害物回避と目標位置への正確な荷物配置を両立するロバストMPCフレームワークを提案し、5自由度クレーン実験で有効性を示した。

• AI宇宙コルテックス：未来の宇宙探査に向けた実験システム
  宇宙探査自律性2025/7/1

  氷衛星探査ミッションにおける通信遅延や電力制限に対応するため、異常検知・回復や事前学習済み行動に基づくAI支援自律性フレームワークを開発・実証した。

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• ベイズ最適実験設計によるロボット運動学キャリブレーション
  キャリブレーション2024/9/1

  リーマン多様体上のガウス過程とベイズ最適化を用いて、ロボットの運動学パラメータを効率的に校正する手法を提案し、NASAのOWLATで有効性を実証した。

• A Learning-Based Framework for Safe Human-Robot Collaboration with Multiple Backup Control Barrier Functions
  2023/10/1
• PrePARE: Predictive Proprioception for Agile Failure Event Detection in Robotic Exploration of Extreme Terrains
  2022/8/1
• ACHORD: Communication-Aware Multi-Robot Coordination with Intermittent Connectivity
  2022/6/1
• Early Recall, Late Precision: Multi-Robot Semantic Object Mapping under Operational Constraints in Perceptually-Degraded Environments
  2022/6/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• BAXTER: Bi-modal Aerial-Terrestrial Hybrid Vehicle for Long-endurance Versatile Mobility: Preprint Version
  2021/2/1
• Autonomous Spot: Long-Range Autonomous Exploration of Extreme Environments with Legged Locomotion
  2020/10/1