Mengyin Fu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoRelNav: 空間制約付き意味的ナビゲーションのための協調関係ナビゲーション
  群制御2026/9/23

  複数ロボットが協調して、周囲の物体との関係で指定された目標を探索・検証するナビゲーション手法を提案。

• VDGS: 可視性駆動による大規模空中シーン再構成のための3Dガウシアンスプラッティング
  3D再構成/sim2real2026/9/19

  カメラ分布を考慮した可視性統計を導入し、シーンの分割と勾配補償を行うことで、視点が偏った大規模空中シーンの3DGS再構成を効率化・高品質化した手法。

• 単一の人間ビデオから数秒でロボットが操作スキルを獲得
  操作スキル獲得2026/7/1

  ロボットが1本の人間のデモ動画から、数秒で新しい操作スキルを獲得しつつ、既存スキルを保持できるフレームワークHOSTを提案した。

• CubifyGS: 生涯動的シーン維持のためのオブジェクト中心3Dガウススプラッティング
  3DGS/動的シーン/マッピング2026/6/1

  ロボットの長期的なシーン更新において、動く物体を再利用可能なガウス資産として管理し、再構築ではなく資産の取得・剛体変換・明示的刈り込みで地図を更新する手法を提案。編集後の領域に限定した適応的最適化でゴーストや不整合を抑える。

• OmniMap: 光学・幾何・意味を統合する汎用マッピングフレームワーク
  3Dマッピング2025/9/1

  光学・幾何・意味の3属性をリアルタイムで同時に捉えるオンラインマッピングフレームワークOmniMapを提案し、3DGSとボクセルのハイブリッド表現で高精度なレンダリング・形状復元・ゼロショット意味セグメンテーションを実現した。

• FMimic: 基盤モデルによる人間動画からの細粒度行動学習
  模倣学習2025/7/1

  少数の人間動画から基盤モデルを用いてロボットの細かい行動スキルを直接学習する手法を提案し、RLBenchや実世界タスクで大幅な性能向上を達成した。

• トラクタ・トレーラ型車輪ロボットにおける統合動画安定化とスティッチングのための統一点運動推定
  動画安定化・スティッチング2024/12/1

  トラクタ・トレーラ型ロボットの振動や姿勢変化、視差に対応するため、統一点運動推定法を提案し、動画安定化とスティッチングを統合した。実機で検証した。

• Sector Patch Embedding: An Embedding Module Conforming to The Distortion Pattern of Fisheye Image
  2023/3/1