Mengya Xu

University of Turku

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• P-POSEMEM: ポーズグラフ再構築下で一貫した言語接地を実現する射影的意味記憶
  VLA2026/9/14

  SLAMのポーズグラフが最適化・ループ閉じ込め・圧縮されても、言語指示が同じ物体を指し続けるよう、観測を誕生キーフレームの不変イベントとして保持しベイズ木の消去条件付きを統合する意味記憶手法を提案。

• SurgAM: ロボット自律性のための多モーダル特徴融合による手術アフォーダンスマップ予測
  手術ロボティクス2026/7/1

  手術映像から吸引・クリッピング・牽引などの基本動作に適した領域を予測するアフォーダンスマップ手法を提案し、自己教師ありビジョントランスフォーマーと生成モデルの特徴を適応的に融合、階層的プロンプト学習とシーン誘導デコーダで精度を向上させた。公開データセットから新規データセットを構築し、ファントム実験で実用性も検証した。

• Cosmos-H-Surgical: 世界モデルによる手術ロボット方策の動画学習
  VLA2025/12/1

  手術動画から世界モデルを構築し、逆動力学モデルで擬似キネマティクスを推定することで、実演データ不足を補い手術ロボットのVLA方策を学習する手法を提案。

• ETSM: ロボット支援内視鏡的粘膜下層剥離術における剥離軌道提案と信頼度マップに基づく安全マージン予測の自動化
  手術ロボティクス2024/11/1

  ロボット支援ESD向けに1849クリップのデータセットETSMを構築し、最適剥離軌道予測と信頼度マップによる安全マージン予測を統合したフレームワークと回帰型ネットワークRCMNetを提案した。

• ロボット手術におけるSAM 2：手術映像セグメンテーションの堅牢性と汎化性能の実証評価
  手術映像セグメンテーション2024/8/1

  セグメンテーションモデルSAM 2を手術映像にゼロショット適用し、点・ボックスプロンプトでの精度や画像劣化への堅牢性をEndoVisベンチマークで評価した。

• ロボット手術における変形組織の3次元再構成技術のレビュー
  3D再構成2024/8/1

  ロボット手術の内視鏡映像から変形する組織を3次元再構成するNeRFや3Dガウシアンスプラッティングなどの最新手法をレビューし、2つのデータセットで評価した。

• SAM Meets Robotic Surgery: An Empirical Study in Robustness Perspective
  2023/4/1
• Task-Aware Asynchronous Multi-Task Model with Class Incremental Contrastive Learning for Surgical Scene Understanding
  2022/11/1
• Learning Domain Adaptation with Model Calibration for Surgical Report Generation in Robotic Surgery
  2021/3/1