Menglin Wu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 無限の未来から一つを実現：事前学習済み世界モデルをロボット行動へ変換
  VLA2026/9/29

  凍結した動画世界モデルの上に60Mパラメータの小型モデルを載せ、タスクに合う未来を選んで行動を読み出すことで、単一GPUで学習できリアルタイム制御を可能にした。

• RopeFormer: 相互作用履歴を用いた動的ロープ操作の試行間適応
  マニピュレーション2026/9/20

  ロープ操作の履歴を文脈として活用し、重みを固定したまま未知のロープに適応するフレームワークを提案。実機で目標到達時間を約30%短縮。

• CLIFT: 非侵襲的な閉ループ反復ファインチューニングによるGemini Roboticsオンデバイスの人型ロボット専門家化
  人型ロボット適応2026/7/1

  クローズドウェイトのロボット基盤モデルを管理API経由で適応させる際、純粋な模倣学習に限定される問題を解決するため、非侵襲的な閉ループ反復ファインチューニング手法を提案し、実人型ロボットでの有効性を実証した。