Junli Ren
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TANGO: 雑然環境における全身視覚言語行動モデルを用いた人型ロボットナビゲーションナビゲーション2026/9/8
雑然とした屋内環境での人型ロボットナビゲーションを、言語指示と視覚情報から全身の関節動作を直接予測するフレームワークTANGOを提案。シミュレーションで学習し、実機にゼロショット適用可能。
- 適応的動作計画と追従による人型ロボットのプロテニススタイル実現ヒューマノイド/模倣学習/sim2real2026/8/20
放送映像からプロのテニス動作を学習し、適応機構でシミュレーションと実機のギャップを埋めることで、人型ロボットにプロ級のサーブとラリーを実現するフレームワークを提案した。
- CLIFT: 非侵襲的な閉ループ反復ファインチューニングによるGemini Roboticsオンデバイスの人型ロボット専門家化人型ロボット適応2026/7/1
クローズドウェイトのロボット基盤モデルを管理API経由で適応させる際、純粋な模倣学習に限定される問題を解決するため、非侵襲的な閉ループ反復ファインチューニング手法を提案し、実人型ロボットでの有効性を実証した。
- SMASH: 自己中心視覚によるヒューマノイド卓球のスケーラブルな全身スキルの習得全身制御2026/4/1
外部センサに頼らず、自己中心視覚のみで連続打撃可能なヒューマノイド卓球システムを構築し、全身協調動作と生成モデルによる多様な打撃動作の学習を実現した。
- ヒューマノイドゴールキーパー：位置条件付きタスク運動制約からの学習ヒューマノイド2025/10/1
人間の運動事前分布を敵対的学習で取り込み、ヒューマノイドが高速で飛来するボールを自律的に自然な全身動作で阻止する強化学習フレームワークを実現した。
- PhysHSI：実世界で汎化可能な自然なヒューマノイド・シーンインタラクションシステムヒューマノイド2025/10/1
シミュレーションでの敵対的動作事前分布に基づく方策学習と、LiDARとカメラを組み合わせた粗から細への物体位置推定により、ヒューマノイドが実世界で物体運搬や着座などの多様なインタラクションを自然に自律実行できるシステムを構築した。
- 適応的な動作追従による柔軟なヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2025/10/1
単一の参照動作からキーフレームを抽出・編集してデータを拡張し、追従速度を調整するアダプタを学習することで、ヒューマノイドが多様な実環境条件に動作パターンを保ちながら適応できる手法を提案。
- 多様な姿勢からのヒューマノイド起立制御の学習sim2real2025/2/1
強化学習により、多様な姿勢から実機ヒューマノイドが滑らかに起立できる制御則を学習し、シミュレーションから実世界への転移を実現した。
- VB-Com: 知覚欠損下でも歩行可能な視覚・盲複合ヒューマノイド制御歩行2025/2/1
視覚ポリシーと盲ポリシーを状況に応じて切り替える複合フレームワークVB-Comを提案し、知覚が不十分な動的環境でもヒューマノイドが安定して歩行できることを示した。
- BeamDojo: 疎な足場上での俊敏なヒューマノイド歩行の学習歩行2025/2/1
多角形の足に適したサンプリングベースの足場報酬と二重クリティック、2段階強化学習を組み合わせ、疎な足場を正確に踏み分けるヒューマノイド歩行を実現した。LiDARによるオンボード標高マップで実機展開も可能。
- 知覚的内部モデルによるヒューマノイドの歩行学習歩行2024/11/1
機体周辺の高さマップを内部モデルとして用い、ノイズに強く低計算コストでヒューマノイドの階段昇降を含む不整地歩行を実現した研究。
- TOP-Nav: 地形・障害物・固有感覚推定を統合した脚式ナビゲーション歩行2024/4/1
視覚と固有感覚を組み合わせ、地形の走破性評価と障害物回避を統合した脚ロボットのナビゲーション手法を提案し、実環境で有効性を示した。