Lei Guo

Chinese Academy of Sciences

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空中グリッパー：勾配ベースのリアルタイム逆ゲーム予測・計画フレームワーク
  空中マニピュレーション2026/9/28

  非協力的な標的を捕獲するため、不完全情報下の追跡・回避ゲームとして定式化し、標的のコストパラメータをオンライン推定しながら勾配ベースの逆ゲームソルバでリアルタイムに計画する空中グリッパーシステムを提案した。

• ロボットマニピュレータの古典PIDによる大域的整定可能性について
  制御2026/9/1

  不確かなMIMO非線形システムに対し、チャネルごとの相対次数に応じた拡張PID制御器を設計し、適切なパラメータ選択で半大域的安定性と目標値への整定を保証する手法を提案した。

• 物理フィルタリングがロボット学習の汎化を促進する
  ロボット学習/汎化2026/8/24

  この論文は、物理フィルタリングによるフィードバック機構（PhyFilter）を提案し、限られた訓練データでもロボットが動的環境の不確実性に対して効果的に汎化できることを示した。

• FUSE: 車両・ロボットSLAMシステムにおける統合状態推定のためのフレームワーク
  SLAM2026/5/1

  SLAMの状態推定プロセスを観測取り込み・伝播・更新・状態問い合わせのインターフェースに分離し、設計選択を独立に変更可能にするフレームワークFUSEを提案。LiDAR-IMU実装で評価し、Faster-LIOと比較して誤差を低減した。

• Sector Bounds for Vertical Cable Force Error in Cable-Suspended Load Transportation System
  2023/4/1