Jess Stephenson
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御着陸制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動揺プラットフォームへのUAV着陸のための衝撃考慮型モデル予測制御制御2026/4/1
UAVの動揺する甲板への着陸時に生じる衝撃と反発を抑制するため、ニュートンの反発則に基づく速度レベル剛体衝撃モデルを線形相補性問題としてMPCに組み込んだ衝撃考慮型MPCを開発し、シミュレーションと実験で効果を実証した。
- 波乗る船への着陸：オンライン学習ベースの分散MPCによるマルチロータUAVの着艦着陸制御2024/10/1
波で揺れる無人表面船（USV）へのUAV着陸のため、各機が目標のみを共有し、傾斜コストをガウス過程で学習する分散型モデル予測制御（MPC）を提案。傾斜運動を無視する手法に比べ着陸成功率が53%向上した。
- Distributed Model Predictive Control for Cooperative Multirotor Landing on Uncrewed Surface Vessel in Waves2024/2/1