Alexandre Didier

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理に基づく生成ポリシーの接地：ロボット制御のための最適化誘導拡散
  拡散モデル/動作生成/物理制約2026/6/1

  拡散モデルによるタスク空間の動作生成に、推論時に最適化ベースのガイダンスを組み込み、物理的実現可能性（到達可能性、衝突回避、追従可能性）を満たすようにする手法を提案。再学習不要で、把持成功率や操作成功率を最大20ポイント以上向上させた。

• 分散予測制御バリア関数：モジュール型マルチエージェントシステムにおけるスケーラブルな安全性認証に向けて
  群制御2026/3/1

  マルチエージェントシステムの安全性を保証するため、構造化制御バリア関数を分散予測制御に組み込んだ新しい安全層を提案し、ネットワーク構成の変化にも対応可能なプラグアンドプレイ方式を実証した。

• ロバストな推定誤差上界を保証するSLAMのための移動ホライズン推定
  SLAM2024/11/1

  自己位置とランドマーク位置の更新を分離した移動ホライズン推定により、限られた観測条件下でも安定したSLAMを実現し、推定誤差の上界を理論的に保証した研究。