Manish Prajapat

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サンプリングに基づく安全強化学習
  安全強化学習2026/5/1

  モデルベース強化学習において、動的モデルの不確かさを有限サンプルで近似し、学習中の安全性を保証するアルゴリズムを提案した。シミュレーションと実ロボットで安全な探索を実証した。

• 方策事前分布による安全な探索
  安全強化学習2026/1/1

  保守的な方策を事前分布として利用し、確率的ダイナミクスモデルで安全を保証しながら最適方策へ収束する強化学習手法SOOPERを提案した。

• オンライン力学学習による安全かつ準最適な制御
  制御/強化学習2025/9/1

  未知の力学系において、安全性を保証しながらオンラインで力学モデルを学習し、準最適な性能を達成する制御手法を提案した論文。

• 超音波画像誘導ロボット脊椎手術のためのロバスト劣ガウスモデル予測制御
  医療ロボティクス2025/8/1

  画像から推定した状態の誤差を劣ガウス雑音としてモデル化し、その不確かさを伝播させることで、線形システムの閉ループ安全性を保証するモデル予測制御を開発し、超音波画像誘導脊椎手術に応用した。

• SonoGym: ロボット超音波による難易度の高い手術タスクのための高性能シミュレーション
  医療ロボティクス2025/7/1

  ロボット超音波の複雑な手術タスク向けに、CT由来の3D解剖モデルから超音波画像を物理ベースと生成モデルでリアルタイムに並列シミュレーションできるSonoGymを提案し、深層強化学習や模倣学習による解剖再構成・手術ガイダンスの学習を可能にした。

• 性能制約付きMPCのための最適自動チューナー
  制御最適化2025/3/1

  MPCのコスト関数パラメータを、性能制約を常に満たしながら有限時間で最適化する自動チューニング手法COAT-MPCを提案し、自動運転レースで有効性を示した。

• Safe Guaranteed Exploration for Non-linear Systems
  2024/2/1
• Near-Optimal Multi-Agent Learning for Safe Coverage Control
  2022/10/1
• AMZ Driverless: The Full Autonomous Racing System
  2019/5/1
• Redundant Perception and State Estimation for Reliable Autonomous Racing
  2018/9/1