Mehdi Heydari Shahna
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboCompiler: 閉ループロボットのモデリング・制御・シミュレーションを一貫させるグラフネイティブコンパイラモデリング/制御/シミュレーション2026/9/28
機構グラフから閉ループ・アクチュエータ結合・接触を統一的に扱う共有メカニカルインターフェースを生成し、制御とシミュレーションで整合するモデルを提供するフレームワーク。
- IL-ACT: 30トン級油圧ショベルのための適応的デカルト追従制御を用いた模倣学習マニピュレーション2026/9/15
オペレータのデモンストレーションから模倣学習した方策と適応的デカルトフィードバックを組み合わせ、30トン級油圧ショベルの自律制御を実現した研究。
- 姿勢パラメータ化された動作計画とCBF-QP自己衝突フィルタリングによる長尺掘削ブームの制御動作計画/衝突回避2026/7/1
長尺掘削ブームの自己衝突を回避するため、姿勢パラメータ化された動作計画とカプセルベースの制御バリア関数二次計画法（CBF-QP）を統合し、実測状態の逆運動学に適用した。シミュレーションでゼロIK失敗、ミリメートル精度の位置誤差を達成した。
- 大規模移動ロボットのためのNMPC拡張視覚ナビゲーションと安全学習制御ナビゲーション2026/1/1
滑りやすい地形で運用される大型移動ロボットに対し、視覚姿勢推定・非線形モデル予測制御・深層学習制御・安全監視を統合し、安定かつ安全なナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- 目標到達強化学習に対する進捗保証付き可逆シンプレックス監督強化学習/安全制御2026/1/1
凍結有限状態方策と目標レベルのロバスト適応回復を組み合わせた可逆シンプレックス枠組みを提案し、外側丸め到達可能性検証と進捗負債の明示的会計により、有限切替と有限サンプル目標到達を保証する。
- 階層学習フレームワークによる移動ロボットの視覚ベース目標到達制御移動ロボット/強化学習2026/1/1
ステレオ視による自己位置推定と強化学習ベースの運動計画、アクチュエータレベルのロバスト適応制御を組み合わせ、大型スキッドステアロボットの安全な目標到達を実現する階層フレームワークを提案した。
- 重機の安全・信頼性ロボット化に向けた保証付き高性能ロバスト深層学習制御ロボット制御2025/12/1
電動化・自律化が進む重機向けに、安全性と性能を保証しつつAIを部分的に統合する階層的制御フレームワークを開発し、複数の実機ケースで検証した論文。
- 車輪移動ロボットの信頼性向上のための安全ロバスト適応制御と深層ニューラルネットワークの統合制御/安全2025/8/1
重負荷車輪移動ロボット向けに、DNNによる高精度制御とロバスト適応制御を二段階の安全層で切り替える階層制御を提案し、安定性を保証した。
- LiDAR慣性SLAMに基づくスキッドステアロボットのナビゲーションと安全指向AI駆動制御システムナビゲーション2025/5/1
LiDAR慣性SLAMとAI駆動制御を統合し、スキッドステアロボットのナビゲーションと安全な追従制御を実現するフレームワークを提案した。
- 滑りに強いAI駆動モデルフリー制御：スキッドステアリングロボットの大域的指数安定性モデルフリー制御2025/4/1
スキッドステアリング重機の車輪滑りをRBFニューラルネットワークと適応則で補償し、モデルフリーで大域的指数安定な追従制御を実現した。
- 非反復リーチングタスクのためのロボットマニピュレータにおける深層強化学習とロバスト低レベル制御の統合マニピュレーション2024/2/1
深層強化学習による衝突回避軌道計画と、カッコー探索最適化でゲイン調整する適応制御を組み合わせ、障害物下での非反復リーチングタスクを高精度かつロバストに実現する手法を提案。
- Exponential Auto-Tuning Fault-Tolerant Control of N Degrees-of-Freedom Manipulators Subject to Torque Constraints2023/11/1