RoboCompiler: 閉ループロボットのモデリング・制御・シミュレーションを一貫させるグラフネイティブコンパイラ

- 閉リンク機構・結合アクチュエータ・接触変化を扱うロボット向けの graph-native なコンパイルフレームワーク RoboCompiler を提案。 - 単一の canonical mechanism graph から configuration・motion・force・dynamics の共有 mechanical interface を生成。 - bodies, joints, frames, inertias, actuator ports を入力に、closure paths と analytic residual Jacobians を構築。 - rank-checked continuation と correction で feasible configurations を組み立てる。 - tangent lift で独立速度を全 robot/task motion に写像し、actuator-port maps で virtual work を保存。 - constraint-curvature correction により加速度・projected rigi…

- 従来は control と simulation で interface を別々に再構築し、closure と actuation の consistency 維持が困難だった。 - RoboCompiler は canonical mechanism graph から共有 mechanical interface をコンパイルし、一貫性を保つ。 - cycle-local evaluation・generated Jacobians・dependency-aware reuse により closure 入力変更時の局所更新を可能にする。 - Kangaroo で residual-and-Jacobian 評価時間を 96.7%、closed-loop rollout wall time を 66.8% 削減（dynamics と control は固定）。 - 具体的な先行研究名との比較は要旨からは不明。

- canonical mechanism graph を入力とし、bodies, joints, frames, inertias, actuator ports から closure paths と analytic residual Jacobians を構築。 - rank-checked continuation と correction で feasible configurations を生成。 - tangent lift により independent velocities を full robot/task motion へ写像。 - paired actuator-port maps で virtual work を保存。 - constraint-curvature correction で accelerations と projected rigid-body dynamics へ拡張。floating-base と support modes を含む。 - cycle-local evaluation, generated Jacobians, depen…

- Komatsu excavator, Unitree Go2, Franka Panda, Kangaroo, six-UPS Stewart platform で physical loops と task-induced constraints を評価。 - 高精度 constrained-dynamics と独立した Pinocchio checks で mechanical consistency を確認。 - MuJoCo と Isaac Sim/PhysX 上での実行により task performance と native contact 下での model reuse を実証。 - Kangaroo で compilation により residual-and-Jacobian 評価時間 96.7% 削減、closed-loop rollout wall time 66.8% 削減（dynamics と control は固定）。

- 要旨からは不明。 - 限界・失敗事例・計算コストの詳細・一般化可能性についての議論は要旨に記載なし。

- Pinocchio（独立検証に使用） - MuJoCo（実行検証に使用） - Isaac Sim/PhysX（実行検証に使用） - その他、要旨で参照/比較されている具体的な先行研究は不明。同分野の定番として closed-chain dynamics や constrained dynamics の関連手法が考えられるが、要旨からは特定できない。