Maximilian Stölzle
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SoRoMoX: 高速・微分可能・並列化可能なソフトロボットモデルソフトロボティクス2026/8/1
ソフトロボットの制御に必要な微分可能でGPU並列化可能なモデリングフレームワークをJAXで実装し、従来比で最大234倍の高速化を達成した。
- デジタルから物理へのリザーバーコンピューティング：ダイナミクスマッチングによるソフトロボットリザーバーの共最適化ソフトロボティクス/リザーバーコンピューティング2026/8/1
ソフトロボットの物理リザーバーを、高性能なデジタルリザーバーのダイナミクスに合わせて事前学習・共最適化する手法を提案し、シミュレーションで分類・予測タスクの性能向上を実証した。
- 跳躍四足ロボットのための解釈可能な低次元モデルの記号的学習四足歩行・跳躍2025/8/1
線形オートエンコーダと記号回帰を組み合わせ、四足ロボットの跳躍動作における解釈可能な低次元ダイナミクスをデータから自動抽出する手法を提案し、従来の手作りモデルを上回る性能を示した。
- リズムに乗る動作を学習：軌道安定性を保証するタスク条件付き運動ポリシー模倣学習・運動生成2025/7/1
学習した微分同相エンコーダとHopf分岐を組み合わせ、実演から周期的運動を獲得しつつ軌道安定性を保証するOSMPを提案。タスク条件付けにより単一ポリシーで複数運動を表現し、多様なロボットで有効性を示した。
- ソフトロボットの接触対応安全制御：高次制御バリア関数とリアプノフ関数によるアプローチソフトロボティクス/安全制御2025/5/1
ソフトロボットの全身接触力を制限するため、微分可能なCosseratセグメント動力学モデルと凸多角形距離近似を組み合わせ、高次制御バリア関数と高次制御リアプノフ関数を最適化に組み込む枠組みを提案した。
- ソフトロボットのための包括的コデザイン：身体と脳を同時最適化する新たな設計論ソフトロボティクス2025/5/1
ソフトロボットの設計において、身体（材料・形状・駆動）と脳（制御・自律性）を同時に最適化するコデザイン手法の現状をレビューし、実世界展開を妨げる3つの課題を指摘した上で、それらを解決する包括的コデザインフレームワークを提案した論文。
- 形状変化の観察によるソフトロボットの低次元ひずみモデル学習とモデルベース制御への応用ソフトロボティクス2024/11/1
画像から得られる形状変化データを用いて、ソフトロボットの動きを記述するのに必要な最小限のセグメントと関連ひずみを特定し、解釈性が高く計算効率の良い低次元物理モデルを学習する手法を提案した。
- 潜在空間における閉形式モデルベース制御のための入力-状態安定な結合振動子ネットワーク潜在空間制御2024/9/1
物理系の潜在空間制御に向け、ラグランジアン構造と入力-状態安定性を備えた結合振動子ネットワークを提案し、画像からの非線形力学学習でSoA性能を達成した。
- Guiding Soft Robots with Motor-Imagery Brain Signals and Impedance Control2024/1/1
- An Experimental Study of Model-based Control for Planar Handed Shearing Auxetics Robots2023/10/1
- Reconstructing occluded Elevation Information in Terrain Maps with Self-supervised Learning2021/9/1