Kiwan Wong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的重み付き制御バリア関数による冗長ロボットの安全制御
  マニピュレーション2026/9/21

  冗長ロボットの安全制約を満たしつつ、負荷の偏りによる追従誤差を低減する重み付き制御バリア関数を提案し、適応的重み付けで性能を向上させた。

• SoRoMoX: 高速・微分可能・並列化可能なソフトロボットモデル
  ソフトロボティクス2026/8/1

  ソフトロボットの制御に必要な微分可能でGPU並列化可能なモデリングフレームワークをJAXで実装し、従来比で最大234倍の高速化を達成した。

• 全身連続体ソフトロボットの衝突回避のための閉形式CLF-CBFコントローラ
  ソフトロボティクス/衝突回避2026/3/1

  オンライン最適化を必要とせず、安全性制約を解析的に制御入力に組み込んだ閉形式のCLF-CBFコントローラを提案し、ソフト連続体マニピュレータのリアルタイム3D障害物回避を実現した。

• PoSafeNet: 半順序構造ニューラルネットによる安全学習
  安全学習2026/1/1

  安全制約を半順序集合として扱い、優先順序を保ちながら逐次射影で安全を保証する微分可能なニューラル安全層を提案。

• ソフトロボットの接触対応安全制御：高次制御バリア関数とリアプノフ関数によるアプローチ
  ソフトロボティクス/安全制御2025/5/1

  ソフトロボットの全身接触力を制限するため、微分可能なCosseratセグメント動力学モデルと凸多角形距離近似を組み合わせ、高次制御バリア関数と高次制御リアプノフ関数を最適化に組み込む枠組みを提案した。