Gioele Zardini
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット自律性の原理自律システム2026/8/1
ロボット自律性の基礎から実践までを統一的に解説する教科書であり、古典的ロボティクスと現代の物理AIを橋渡しし、Jupyterノートブックによる実践演習を提供する。
- 双方向情報を用いた垂直展開によるAnyTime Conflict-Based Searchの多目的ノード選択マルチエージェント経路探索2026/7/1
マルチエージェント経路探索のCBSアルゴリズムにおいて、ノード選択を最適化するDIVEポリシーを提案し、探索効率とメモリ使用量のトレードオフを改善した。
- 多目的システム共同設計のための構成的オンライン学習システム設計/多目的最適化2026/4/24
複数の競合する目的を持つシステム設計問題を、部分順序を持つ機能と資源の関係としてモデル化し、少数の評価で非劣トレードオフ集合を特定するための楽観的評価子を用いた除去型リジェクトサンプリングアルゴリズムを提案した。
- タスク駆動型の異種マルチロボットシステム共同設計群制御2026/4/1
ロボット設計、フリート構成、計画を統合的に最適化するための形式的で構成可能なフレームワークを提案し、タスク固有の制約下での最適な設計代替案を体系的に導出する。
- 証明書駆動の閉ループ型マルチエージェント経路探索と継承可能な分解手法群制御2026/4/1
倉庫や物流でのマルチエージェント経路探索（MAPF）において、閉ループ型アルゴリズムの短期的視点による問題を解決するため、証明書軌道と艦隊予算を導入し、証明書改善更新のみを受け入れることで完全性を保証し、さらに予算に基づく分解で大規模問題を効率的に解く手法を提案した。
- システム共同設計における分布的不確実性と適応的意思決定システム設計2026/3/1
本論文は、複雑なシステム設計における不確実性を分布としてモデル化し、適応的な意思決定を可能にするco-designフレームワークの拡張を提案している。
- 閉ループ多エージェント経路探索のための適応ホライズン競合ベース探索群制御2026/2/1
計算予算に応じて計画ホライズンを動的に調整し、単一の制約木を再利用することで、迅速な実行可能解と漸近的最適性を両立する閉ループMAPFアルゴリズムACCBSを提案した。
- GRAND: 大規模ロボット群のための学習誘導と再配置によるタスク割当群制御2025/12/1
倉庫などでの多数ロボットのタスク割当を、グラフニューラルネットの学習誘導と最小コストフロー・局所割当を組み合わせて高速化し、スループットを最大10%改善した手法。
- FICO: 有限ホライズン閉ループ因子分解による統合マルチエージェント経路計画群制御2025/11/1
計画と実行を統合し、不確実性も扱えるマルチエージェント経路計画の枠組みを提案し、因子分解と閉ループ制御で数千体規模でもリアルタイムに動作させる手法を実現した。
- 自動運転オンデマンド交通システムの制御における再現性群制御2025/6/1
自動運転オンデマンド交通（AMoD）研究の再現性を体系的に調査し、モデル化・制御・シミュレーション・評価の各段階での課題を分析して、再現性チェックリストとガイドラインを提案した。
- ソフトロボットのための包括的コデザイン：身体と脳を同時最適化する新たな設計論ソフトロボティクス2025/5/1
ソフトロボットの設計において、身体（材料・形状・駆動）と脳（制御・自律性）を同時に最適化するコデザイン手法の現状をレビューし、実世界展開を妨げる3つの課題を指摘した上で、それらを解決する包括的コデザインフレームワークを提案した論文。
- 有限ホライズン階層分解によるマルチエージェント経路計画群制御2025/5/1
倉庫などの動的環境で、ロボット群が並列に計画し、時空間の衝突に応じて動的にグループ化しながら逐次計画する手法を提案し、初動までの時間を最大60%短縮した。
- ソフトロボットの接触対応安全制御：高次制御バリア関数とリアプノフ関数によるアプローチソフトロボティクス/安全制御2025/5/1
ソフトロボットの全身接触力を制限するため、微分可能なCosseratセグメント動力学モデルと凸多角形距離近似を組み合わせ、高次制御バリア関数と高次制御リアプノフ関数を最適化に組み込む枠組みを提案した。
- CODEI: 自律走行車に応用した移動ロボットの知覚と意思決定のリソース効率の良いタスク駆動型協調設計協調設計2025/3/1
移動ロボットの知覚と運動計画をタスク要件に基づいて統合し、センサ・アルゴリズム選択と配置を整数線形計画法で最適化する協調設計フレームワークCODEIを提案し、都市環境の自動運転車でケーススタディを行った。
- Transformerによるマルチモーダル学習を用いた汎用宇宙機軌道生成軌道生成2024/10/1
Transformerでシーン情報と軌道制約をマルチモーダルに学習し、多様な問題設定に対応する宇宙機軌道の初期解を生成して非凸最適化の収束を高速化する枠組みを提案。
- Categorification of Negative Information using Enrichment2022/7/1
- Task-driven Modular Co-design of Vehicle Control Systems2022/3/1
- Posetal Games: Efficiency, Existence, and Refinement of Equilibria in Games with Prioritized Metrics2021/11/1
- A Compositional Sheaf-Theoretic Framework for Event-Based Systems2021/1/1
- Co-Design of Autonomous Systems: From Hardware Selection to Control Synthesis2020/11/1
- Co-Design of Embodied Intelligence: A Structured Approach2020/11/1
- A Compositional Sheaf-Theoretic Framework for Event-Based Systems (Extended Version)2020/5/1