Francesco Stella

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アーキテクチャ型ソフトマニピュレータにおける固有受容感覚と接触センシングのモデルベース分離戦略
  ソフトロボティクス/センシング2026/7/1

  ソフト連続体ロボットの空気圧センサから、モデルベースで形状推定と接触検出を分離する手法を提案し、試作機で高い精度と検出率を実証した。

• 身体性ギャップを越えて：ソフトロボットへの視覚-言語-行動モデルの展開
  VLA2025/10/1

  視覚-言語-行動（VLA）モデルをソフト連続マニピュレータに適用し、ファインチューニングにより剛体ロボットと同等の性能を達成して安全な人間-ロボット相互作用を実現した。

• リズムに乗る動作を学習：軌道安定性を保証するタスク条件付き運動ポリシー
  模倣学習・運動生成2025/7/1

  学習した微分同相エンコーダとHopf分岐を組み合わせ、実演から周期的運動を獲得しつつ軌道安定性を保証するOSMPを提案。タスク条件付けにより単一ポリシーで複数運動を表現し、多様なロボットで有効性を示した。

• ソフトロボットのための包括的コデザイン：身体と脳を同時最適化する新たな設計論
  ソフトロボティクス2025/5/1

  ソフトロボットの設計において、身体（材料・形状・駆動）と脳（制御・自律性）を同時に最適化するコデザイン手法の現状をレビューし、実世界展開を妨げる3つの課題を指摘した上で、それらを解決する包括的コデザインフレームワークを提案した論文。

• Can Large Language Models design a Robot?
  2023/3/1
• Proprioceptive Sensing of Soft Tentacles with Model Based Reconstruction for Controller Optimization
  2022/11/1
• Piecewise Affine Curvature model: a reduced-order model for soft robot-environment interaction beyond PCC
  2022/11/1