Maximilian Mühlbauer

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 疎な実演から幾何学的配慮を備えた仮想フィクスチャを学習する手法
  学習による実演2026/9/26

  少数の実演点からリーマン多様体上のLQTを用いて位置と姿勢を考慮した仮想フィクスチャを生成し、手術ロボットでの切断タスクで有効性を示した。

• 共有制御のための受動的可変インピーダンス
  共有制御2026/4/1

  共有制御で用いるインピーダンス制御の可変剛性と複数目標の重み付け仲裁を統一的枠組みで扱い、受動性違反を特定して受動化する手法を提案・検証した。

• MOMO: 物理・言語・グラフィカル操作を統合したロボットスキル学習と適応のためのフレームワーク
  スキル学習/適応2026/4/1

  非専門家でも直感的にロボットの動作を調整できるよう、触覚・自然言語・GUIの3つの操作手段を統合した対話型フレームワークを提案し、実機での検証を行った。

• 確率的動的・軌道・視覚ベース仮想フィクスチャの統合フレームワーク
  触覚2025/6/1

  タスクの各段階に応じて手動・半自動・自律を切り替える確率的仮想フィクスチャの統合フレームワークを提案し、動的システム・軌道・視覚サーボイングを拡張して評価した。

• 宇宙用ロボットアームSpaceDREAMのソフトウェア
  宇宙ロボティクス2024/9/1

  ドイツ航空宇宙センター(DLR)などが開発中の宇宙用ロボットアームSpaceDREAMの搭載コンピュータ用ソフトウェアアーキテクチャを紹介し、既存ソフトウェアの再利用により迅速な運用開始を可能にした。

• AI-enabled Cyber-Physical In-Orbit Factory -- AI approaches based on digital twin technology for robotic small satellite production
  2024/1/1