Freek Stulp

German Aerospace Center (DLR)

収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 疎な実演から幾何学的配慮を備えた仮想フィクスチャを学習する手法
  学習による実演2026/9/26

  少数の実演点からリーマン多様体上のLQTを用いて位置と姿勢を考慮した仮想フィクスチャを生成し、手術ロボットでの切断タスクで有効性を示した。

• ErgoSurf：未知表面のカバレッジのためのエルゴード制御
  エルゴード制御2026/8/1

  触覚センシングのみを用いて未知の表面形状をリアルタイムに再構築しながら、エルゴード制御により系統的な表面カバレッジを実現する新しいオンラインフレームワークを提案した。

• CLASP: 言語駆動型ロボットスキル選択とタスクパラメータ学習による合成
  模倣学習/言語指示2026/6/6

  自然言語コマンドからロボットのスキルを選択・合成するモジュール型アーキテクチャを提案。少数のデモから学習したスキルをVLMで解釈し、データ効率と直感的な指示を両立する。

• MOMO: 物理・言語・グラフィカル操作を統合したロボットスキル学習と適応のためのフレームワーク
  スキル学習/適応2026/4/1

  非専門家でも直感的にロボットの動作を調整できるよう、触覚・自然言語・GUIの3つの操作手段を統合した対話型フレームワークを提案し、実機での検証を行った。

• 共有制御のための受動的可変インピーダンス
  共有制御2026/4/1

  共有制御で用いるインピーダンス制御の可変剛性と複数目標の重み付け仲裁を統一的枠組みで扱い、受動性違反を特定して受動化する手法を提案・検証した。

• IROSA: 自然言語による対話型ロボットスキル適応
  VLA2026/3/1

  LLMをツール選択・パラメータ化に用い、微調整なしで自然言語からロボットスキルを適応させるフレームワークを提案し、軸受リング挿入タスクで速度調整・軌道修正・障害物回避を実証した。

• 基盤モデルはロボティクスにおけるフルスタック転移への道か？
  転移学習2026/2/1

  ロボティクスにおける転移学習を言語から運動技能までの階層で整理し、基盤モデルやTransformerが「フルスタック転移」にどう貢献するかを概観した記事。

• 支援ロボティクスにおける説明可能性と協調的復旧によるモデル調停
  支援ロボティクス2026/1/1

  大規模言語モデルを用いてロボットと人間の心的モデルの差異を予測・説明し、人間がロボットを修正できる枠組みを提案。車椅子型移動マニピュレータとデジタルツインで実験した。

• 確率的動的・軌道・視覚ベース仮想フィクスチャの統合フレームワーク
  触覚2025/6/1

  タスクの各段階に応じて手動・半自動・自律を切り替える確率的仮想フィクスチャの統合フレームワークを提案し、動的システム・軌道・視覚サーボイングを拡張して評価した。

• 不確実性を考慮した模倣学習による文脈適応型ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  模倣学習と不確実性推定を組み合わせ、環境に応じて適応する頑健な操作ポリシーを生成するフレームワークを提案し、実機で検証した。

• 局所軌道変調による汎化可能スキルの対話的インクリメンタル学習
  模倣学習2024/9/1

  人間の修正フィードバックから局所的な軌道変調を行い、カーネル化運動プリミティブを拡張して、実行中に新しい物体を追加したり未学習領域へスキルを拡張できる対話型模倣学習フレームワークを提案した。

• 支援ロボティクスにおける未知物体把持
  マニピュレーション2024/4/1

  ステレオ画像から未知物体を3D再構成し、ユーザーが共有制御で把持方向を指示、物理ベースの把持計画で安定把持を実現するパイプラインを提案。

• AI-enabled Cyber-Physical In-Orbit Factory -- AI approaches based on digital twin technology for robotic small satellite production
  2024/1/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• An Open-Loop Baseline for Reinforcement Learning Locomotion Tasks
  2023/10/1
• Learning to Exploit Elastic Actuators for Quadruped Locomotion
  2022/9/1
• Smooth Exploration for Robotic Reinforcement Learning
  2020/5/1
• Comparing Semi-Parametric Model Learning Algorithms for Dynamic Model Estimation in Robotics
  2019/6/1
• A survey on policy search algorithms for learning robot controllers in a handful of trials
  2018/7/1
• Proximodistal Exploration in Motor Learning as an Emergent Property of Optimization
  2017/12/1
• Learning and Reasoning with Action-Related Places for Robust Mobile Manipulation
  2014/1/1