Arne Sachtler

German Aerospace Center (DLR)

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 厳密モードを至る所に：測地流と両立するポテンシャルによる力学系の秩序化
  力学系制御2026/9/4

  保存力学系において、構成空間全体を厳密な非線形ノーマルモードで埋め尽くすポテンシャルを設計し、弾性要素による効率的な周期軌道生成と制御手法を提案した。

• 自然な四足歩容のための非線形身体振動の探求
  歩行2026/9/1

  ロボットの非線形力学を設計段階で予測可能にし、重力・慣性・弾性によって形成される非線形共振から多様な歩容を創発させる枠組みを提案。高コンプライアンス四足ロボットeBertで6つの非線形ノーマルモードを同定し、各モードが異なる速度の歩容へ発展することをシミュレーションと実機で実証した。

• 7自由度マニピュレータを用いた非把持ボールジャグリングの最適制御アプローチ
  マニピュレーション2026/6/1

  7自由度マニピュレータによる非把持ボールジャグリングを実現するため、モデルベースの軌道生成と安定化の枠組みを提案し、オフライン計算とリアルタイム誤差補正を組み合わせた。

• 弾性ヘビロボットの自然ダイナミクスを利用した移動
  歩行2026/4/1

  弾性ヘビロボットの非線形な自然ダイナミクスを利用した効率的な歩容を設計し、シミュレーションで従来手法と比較して効率性を検証した論文。

• 保存力学系におけるLyapunov部分中心多様体の性質
  非線形力学・制御2025/5/1

  保存力学系のLyapunov部分中心多様体が持つ性質を解析し、非共鳴条件下でEigenmanifoldやRosenberg多様体となることを示した理論研究。

• 非線形ノーマルモードを利用した弱駆動二重振り子の振り上げ制御
  非線形制御2024/4/1

  重力下の二重振り子の非線形ノーマルモードを同定し、弱い飽和アクチュエータでも効率的に振り上げる制御戦略を提案した。

• EigenMPC: An Eigenmanifold-Inspired Model-Predictive Control Framework for Exciting Efficient Oscillations in Mechanical Systems
  2023/3/1
• What Can Algebraic Topology and Differential Geometry Teach Us About Intrinsic Dynamics and Global Behavior of Robots?
  2022/11/1
• Redundancy Resolution at Position Level
  2022/2/1