Maximilian Leitenstern

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FAR-LIO: 高速自律走行を実現する高速・高精度・堅牢なLiDAR-慣性オドメトリ
  オドメトリ2026/6/1

  CUDAで高速化したLiDAR-慣性オドメトリフレームワークFAR-LIOを提案し、自律レースなど高速移動環境での低遅延・高精度な位置推定を実現した。

• A2RLチャレンジにおける限界性能での一対一自律レース
  自律レース2026/2/1

  TUMのチームがアブダビ自律レースリーグ（A2RL）で優勝するために開発した、車両限界でのマルチエージェント相互作用を扱うアルゴリズムと戦略を紹介した論文。

• FlexCloud: 点群マップの直接的なモジュラー地理参照とドリフト補正
  SLAM2025/2/1

  SLAMで生成した点群マップにGNSS位置を用いて直接地理参照を行い、3Dラバーシート変換で長期ドリフトによる歪みを補正するモジュラー手法を提案。

• OpenLiDARMap: 地図事前情報を用いたドリフトゼロの点群マッピング
  SLAM2025/1/1

  GNSSが使えない環境で、公開されている建物フットプリントや航空スキャン由来の表面モデルを事前情報として活用し、LiDARスキャンと組み合わせることで、長距離ドリフトのない高精度な地理参照済み3D点群地図を生成する手法を提案した。

• FlexMap Fusion: HDマップとOpenStreetMapの地理参照と自動統合
  HDマップ2024/4/1

  LiDARとカメラから生成したHDベクターマップをOpenStreetMapと自動統合し、地理参照や不足する意味属性の補完を行う手法を提案。人手作業を削減し、マッピングパイプラインの拡張性と地図の完全性を向上させる。

• Multi-LiDAR Localization and Mapping Pipeline for Urban Autonomous Driving
  2023/11/1