Matthias Kerzel

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SmoLSTM: エピソード記憶を持続するコンパクトな視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/9/19

  凍結したSmolVLMとLSTM制御層を組み合わせ、エピソード全体でリセットしない再帰状態により、遮蔽や見分けがつかない物体を含むタスクを少ないパラメータで高精度に実行するVLAモデルを提案。

• 人間とロボットの相互作用における不確実性、曖昧さ、多義性：概念化の重要性
  HRI2026/4/1

  この論文は、人間とロボットの相互作用（HRI）における不確実性、曖昧さ、多義性の概念を整理し、一貫した定義と相互関係を提案するものである。

• 説明可能な人間-ロボットインタラクションのための心の理論
  人間-ロボットインタラクション2025/12/1

  ロボットの心の理論（ToM）を説明可能AI（XAI）の一種として捉え、XAIの評価枠組みで評価することを提案し、ユーザー中心の説明の重要性を論じた論文。

• ロボットと話す：HRI応用のための音声基盤モデルの実践的検討
  音声認識2025/8/1

  人間とロボットの対話で使われる音声認識システム4種を、雑音・訛り・子供/高齢者・障害・自発発話など6つの難しさを持つ8データセットで評価し、性能差や幻覚・バイアスの問題を明らかにした。

• 自己教師ありRNNによる生物模倣型ロボット軌道計画
  軌道計画2025/7/1

  リカレントニューラルネットワークを用いた自己教師あり学習により、ロボットアームの軌道計画を効率的に行う手法を提案し、その有効性を検証した。

• 振っても混ぜるな：ヒューマンロボットバーテンディングにおけるグラスの視覚理解のための新規データセット
  物体検出2025/3/1

  透明・反射するグラスの多様性に対応するため、RGB-Dセンサから自動ラベリングで収集した実世界グラスデータセットGlassNICOLDatasetを構築し、オープンボキャブラリ検出器を上回る性能とバーテンディングタスクでの81%の成功率を達成した。

• DIRIGENt：拡散モデルによる人間の実演からのエンドツーエンドロボット模倣
  模倣学習2025/1/1

  人間がロボットを模倣したデータで拡散モデルを訓練し、RGB画像から直接関節値を生成してロボットが人間の動作を模倣できるエンドツーエンド手法を提案した。

• シミュレーションロボットアームを用いた低レベル因果関係の学習
  因果学習2024/10/1

  シミュレーション上のロボットアームのデータから順モデルと逆モデルを学習し、特徴量寄与分析により状態ベクトルの各要素が持つ低レベルの因果効果を明らかにした研究。

• 細部が違いを生む：物体状態に敏感な神経ロボティクスタスクプランニング
  タスクプランニング2024/6/1

  物体の状態を考慮したタスク計画を行うエージェントOSSAを提案し、モジュール型とモノリシック型の2手法を比較した。テーブル上の物体を片付けるタスクで評価し、モノリシック型が優位であることを示した。

• 他人の靴で拡散する：拡散モデルによるロボットの視点取得
  模倣学習2024/4/1

  三人称視点の実演から一人称視点の画像を生成する拡散モデルを提案し、ヒューマノイドロボットが直接三人称のデモンストレーションから模倣学習できるようにした。

• Robotic Imitation of Human Actions
  2024/1/1
• CycleIK: Neuro-inspired Inverse Kinematics
  2023/7/1
• Clarifying the Half Full or Half Empty Question: Multimodal Container Classification
  2023/7/1
• NICOL: A Neuro-inspired Collaborative Semi-humanoid Robot that Bridges Social Interaction and Reliable Manipulation
  2023/5/1
• Learning Bidirectional Action-Language Translation with Limited Supervision and Incongruent Input
  2023/1/1
• Learning to Autonomously Reach Objects with NICO and Grow-When-Required Networks
  2022/10/1
• Intelligent problem-solving as integrated hierarchical reinforcement learning
  2022/8/1
• Learning Flexible Translation between Robot Actions and Language Descriptions
  2022/7/1
• Language Model-Based Paired Variational Autoencoders for Robotic Language Learning
  2022/1/1
• A trained humanoid robot can perform human-like crossmodal social attention and conflict resolution
  2021/11/1
• Robotic Occlusion Reasoning for Efficient Object Existence Prediction
  2021/7/1
• Model Mediated Teleoperation with a Hand-Arm Exoskeleton in Long Time Delays Using Reinforcement Learning
  2021/7/1
• Exercise with Social Robots: Companion or Coach?
  2021/3/1
• Continual Learning from Synthetic Data for a Humanoid Exercise Robot
  2021/2/1
• Enhancing a Neurocognitive Shared Visuomotor Model for Object Identification, Localization, and Grasping With Learning From Auxiliary Tasks
  2020/9/1
• Explainable Goal-Driven Agents and Robots -- A Comprehensive Review
  2020/4/1
• Improving Robot Dual-System Motor Learning with Intrinsically Motivated Meta-Control and Latent-Space Experience Imagination
  2020/4/1
• Solving Visual Object Ambiguities when Pointing: An Unsupervised Learning Approach
  2019/12/1
• Efficient Intrinsically Motivated Robotic Grasping with Learning-Adaptive Imagination in Latent Space
  2019/10/1
• Curious Meta-Controller: Adaptive Alternation between Model-Based and Model-Free Control in Deep Reinforcement Learning
  2019/5/1
• Deep Intrinsically Motivated Continuous Actor-Critic for Efficient Robotic Visuomotor Skill Learning
  2018/10/1
• Deep Neural Object Analysis by Interactive Auditory Exploration with a Humanoid Robot
  2018/7/1