Burhanuddin Shirose

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Multi-CAP: 未知環境におけるマルチロボット接続性考慮型階層的カバレッジ経路計画アルゴリズム
  群制御2025/9/1

  未知の広大な環境を複数ロボットで効率的にカバーするため、接続性を考慮した隣接グラフを動的に構築し、車両経路問題としてサブエリアを割り当てる階層的経路計画手法を提案。シミュレーションと実機実験で従来手法を上回る性能を示した。

• CAP: 未知環境における連結性を考慮した階層型被覆経路計画アルゴリズム
  被覆経路計画2025/3/1

  未知環境を効率的に被覆するため、オンラインで被覆誘導グラフを構築し、階層型プランナで経路を決定する手法CAPを提案し、シミュレーションと実機実験で被覆時間・経路長・重複率を改善した。

• 散らかった階段の推定と領域分割のためのベイズモデリングフレームワーク
  状態推定/セグメンテーション2025/1/1

  階段の構造を無限幅の表現と有限の端点状態でモデル化し、ベイズ推論でノイズの多い観測を統合することで、遮蔽や部分観測があっても階段の位置を高精度に推定し、さらに障害物のない領域を分割する手法を提案した。

• モジュール式で堅牢かつスケーラブルなシステム設計アプローチ：DARPA地下チャレンジ後の教訓
  群制御2024/4/1

  DARPA SubTチャレンジの経験を基に、複数ロボットの自律性とオペレータの負担軽減を両立するモジュール式システムアーキテクチャを提案した。