Matthew Sivaprakasam

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オフロード環境における画像ベースのアフォーダンス予測のためのグローバル走行可能性事前知識の蒸留
  ナビゲーション2026/7/1

  衛星画像から得た長距離の走行可能経路を教師として、第一人称視点画像から走行可能性フロンティアを予測するネットワークを学習し、長距離オフロードナビゲーションの性能を向上させた。

• BETTYデータセット：完全自律走行のためのマルチモーダルデータセット
  自律走行データセット2025/5/1

  自律レーシングカーで4年間にわたり収集された32TB超のマルチモーダルデータセットを公開し、知覚・状態推定・動力学モデリング・運動予測など完全自律スタックの学習と評価を可能にした。

• SALON: オフロード走行のための自己教師あり適応学習
  ナビゲーション2024/12/1

  人間の入力なしにオンラインで経験から素早く適応し、リスクを考慮した走行可能性マップを生成する知覚・行動フレームワークを提案。100〜1000倍のデータで学習した手法に匹敵する性能を実現した。

• 自律レース車両のための高速でモジュール式な自律走行ソフトウェア
  自律走行2024/8/1

  Indy Autonomous Challenge 向けに、エージェント検出・運動計画・制御をモジュール化した高速な自律走行スタックを開発し、単一・複数エージェント環境での性能を評価した。

• 自己教師あり高解像度オフロードマッピングのための深層ベイズ未来融合
  オフロードマッピング2024/3/1

  スパースなステレオ・LiDAR深度データからベイズフィルタリングと知覚損失を組み合わせ、30m先まで2cm解像度の高精細オフロード地図を生成する手法を提案。

• TartanDrive 2.0: More Modalities and Better Infrastructure to Further Self-Supervised Learning Research in Off-Road Driving Tasks
  2024/2/1
• PIAug -- Physics Informed Augmentation for Learning Vehicle Dynamics for Off-Road Navigation
  2023/11/1
• Learning Risk-Aware Costmaps via Inverse Reinforcement Learning for Off-Road Navigation
  2023/2/1
• TartanDrive: A Large-Scale Dataset for Learning Off-Road Dynamics Models
  2022/5/1