Matthew Lisondra

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ExpressMM: 人間とロボットのインタラクションにおける表現豊かなモバイル操作行動
  モバイルマニピュレーション/HRI2026/4/1

  本論文では、モバイルマニピュレータが人間と協調作業中に意図を表現するためのフレームワークExpressMMを提案し、視覚言語モデルと視覚言語行動ポリシーを統合して、中断可能な対話を実現した。

• PovNet+：社会的支援ロボットが複数の日常生活動作を学習・支援するための深層学習アーキテクチャ
  社会的支援ロボット2026/2/1

  日常生活動作（ADL）をマルチモーダルに認識し、未知の動作や異常な動作も検知して、支援ロボットが自発的に介入できる深層学習アーキテクチャを提案した。

• SplatSearch: 3Dガウシアンスプラッティングと拡散モデルを用いた移動ロボットのインスタンス画像ゴールナビゲーション
  ナビゲーション2025/11/1

  未知環境で1枚の参照画像から対象物体を探す移動ロボットのナビゲーション手法。スパースビューの3DGS再構成と拡散モデルで候補物体の多視点画像を生成し、目標画像と照合しながら探索する。

• TCB-VIO: 焦点面バイナリ強調型密結合視覚慣性オドメトリ
  VIO2025/10/1

  焦点面センサプロセッサ上で動作する高フレームレートの密結合VIOを提案し、従来手法を上回る性能を示した。

• 基盤モデルを活用したモバイルサービスロボットの身体性AI：系統的レビュー
  VLA2025/5/1

  LLMやVLMなどの基盤モデルと身体性AIを組み合わせたモバイルサービスロボットの研究を初めて体系的にレビューし、言語指示の行動変換やマルチモーダル知覚、不確実性推論、実機展開の課題と応用を整理した。

• RSSIを用いた屋内幾何マッピングのための逆k可視性
  屋内マッピング2024/8/1

  WiFiのRSSI信号から未知環境の自由空間を推定する逆k可視性アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実環境でLiDAR地図と比較して精度を検証した。

• 焦点面バイナリ特徴を用いた視覚慣性オドメトリ (BIT-VIO)
  VIO2024/3/1

  焦点面センサプロセッサSCAMP-5上で300FPSの視覚オドメトリを実行し、400HzのIMUと緩結合iEKFで融合する初のVIOシステムを提案。