Junseo Kim
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/社会的相互作用ロボット学習基盤データセット/セマンティック占有VIO屋内マッピング群制御SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 私たちが見抜ける嘘：身体的社会的相互作用におけるVLMエージェントによる言語・非言語連携欺瞞VLA/社会的相互作用2026/8/31
3Dマルチモーダル環境『MineAmongUs』を構築し、VLMエージェントが言語と非言語行動を組み合わせて欺瞞を行う様子を分析。非言語チャネルが勝利に重要であることを示した。
- RIO: クロスエンボディメントロボット学習のための柔軟なリアルタイムロボットI/Oロボット学習基盤2026/5/1
多様なロボットハードウェアと形態に対応した、柔軟で軽量なロボット制御・遠隔操作・データ整形・センサ設定・ポリシー展開のためのオープンソースPythonフレームワークを提案し、VLAモデルの展開と微調整を実証した。
- MobileOcc: 移動ロボットのための人間認識型セマンティック占有データセットデータセット/セマンティック占有2025/11/1
歩行者が多い環境で動作する移動ロボット向けに、静的物体と変形する人間の形状をLiDARで最適化して注釈付けした3Dセマンティック占有データセットを構築し、占有予測と歩行者速度予測のベンチマークを提供した。
- TCB-VIO: 焦点面バイナリ強調型密結合視覚慣性オドメトリVIO2025/10/1
焦点面センサプロセッサ上で動作する高フレームレートの密結合VIOを提案し、従来手法を上回る性能を示した。
- RSSIを用いた屋内幾何マッピングのための逆k可視性屋内マッピング2024/8/1
WiFiのRSSI信号から未知環境の自由空間を推定する逆k可視性アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実環境でLiDAR地図と比較して精度を検証した。
- 焦点面バイナリ特徴を用いた視覚慣性オドメトリ (BIT-VIO)VIO2024/3/1
焦点面センサプロセッサSCAMP-5上で300FPSの視覚オドメトリを実行し、400HzのIMUと緩結合iEKFで融合する初のVIOシステムを提案。
- M³RS: マルチロボット・多目的・マルチモードの経路計画とスケジューリング群制御2024/3/1
各タスクに品質と所要時間が異なる複数の実行モードを設け、ロボット群のタスク順序とモードを混合整数計画で最適化する枠組みを提案し、消毒作業などで性能向上と計算時間短縮を実証した。
- WiFiによる構造復元：RSSIに基づく屋内環境の幾何マッピングSLAM2024/3/1
WiFiの電波強度（RSSI）のみを用いて、未知の屋内環境の自由空間マップを構築するアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。