Sajad Saeedi
University College London
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- H-SPAR: 粒子輸送と自律ロボットのための流体力学を考慮したシミュレーションsim2real2026/10/1
水流がロボットの運動と粒子輸送に与える影響を統合的に扱う海洋ロボットシミュレータH-SPARを開発し、計画と実行のギャップやサンプリング性能を評価した。
- Pow3R-SLAM: 3D再構成事前分布を用いたリアルタイムRGB-D SLAMSLAM2026/9/29
2視点3D再構成の事前分布を活用し、深度をネットワーク予測の事前情報として組み込むことで、高速かつ高精度なRGB-D SLAMを実現した研究。
- MVOFormer: ロバストな単眼視覚オドメトリのためのフロー意味トランスフォーマー視覚オドメトリ2026/6/15
単眼視覚オドメトリのための新しいトランスフォーマーフレームワークを提案し、幾何学的動きと意味情報を融合して動的物体を区別し、ゼロショット汎化性能を向上させた。
- TCB-VIO: 焦点面バイナリ強調型密結合視覚慣性オドメトリVIO2025/10/1
焦点面センサプロセッサ上で動作する高フレームレートの密結合VIOを提案し、従来手法を上回る性能を示した。
- ラズベリー果実の収量推定と収穫予測のためのフェノロジーに基づく学習フレームワーク農業ロボティクス2024/11/1
ラズベリーの生育段階をBBCHスケールで分類した初の公開データセットを構築し、深層学習による成熟度検出と収穫時期予測モデルを開発した。
- FG-PE: 因子グラフによるマルチロボット追跡逃避問題の解法群制御2024/11/1
複数の追跡ロボットが因子グラフを用いて逃避ロボットの位置推定と追跡計画を統合し、通信途絶があっても短時間・短距離で捕獲できる協調手法を提案した。
- RSSIを用いた屋内幾何マッピングのための逆k可視性屋内マッピング2024/8/1
WiFiのRSSI信号から未知環境の自由空間を推定する逆k可視性アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実環境でLiDAR地図と比較して精度を検証した。
- ベイズ最適化による高高度ラテックス気球の最適打ち上げ地点同定：滞空タスクに向けてベイズ最適化2024/3/1
強化学習による滞空制御の環境悪用問題を補正し、ベイズ最適化で高高度気球の最適な打ち上げ地点を効率的に見つける手法を提案した。
- M³RS: マルチロボット・多目的・マルチモードの経路計画とスケジューリング群制御2024/3/1
各タスクに品質と所要時間が異なる複数の実行モードを設け、ロボット群のタスク順序とモードを混合整数計画で最適化する枠組みを提案し、消毒作業などで性能向上と計算時間短縮を実証した。
- Plenoxels環境における勾配近似を用いた高密度姿勢推定姿勢推定2024/3/1
Plenoxels環境上で単眼RGB画像から6自由度カメラ姿勢を推定する手法DPPEを提案し、再レンダリング誤差を最小化する勾配降下と中心差分による勾配近似の有効性を示した。
- 焦点面バイナリ特徴を用いた視覚慣性オドメトリ (BIT-VIO)VIO2024/3/1
焦点面センサプロセッサSCAMP-5上で300FPSの視覚オドメトリを実行し、400HzのIMUと緩結合iEKFで融合する初のVIOシステムを提案。
- WiFiによる構造復元：RSSIに基づく屋内環境の幾何マッピングSLAM2024/3/1
WiFiの電波強度（RSSI）のみを用いて、未知の屋内環境の自由空間マップを構築するアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。
- 屋内物体の3DメッシュモデルデータセットDIO：ロボティクスとコンピュータビジョン向け3Dモデリング2024/2/1
カメラ画像とフォトグラメトリ、3Dスキャナを用いて屋内物体の高精度3Dメッシュモデルを生成し、データセットとして公開した。
- 大規模ハイブリッドマルチロータUAVによる鉱物探査のためのセンサ統合と性能最適化UAV/センサ統合2024/2/1
電磁干渉や振動ノイズを抑えつつ、ハイブリッド型マルチロータUAVで長時間飛行しながら高品質な鉱物データを収集する手法を実証した。
- Di-NeRF: 相対姿勢推定を伴う協調学習のための分散NeRF分散マッピング/NeRF2024/2/1
複数ロボットがメッシュネットワーク上で各々のNeRFを訓練し、相対姿勢も同時に最適化することで、分散的に高精度な3Dマッピングを実現する手法を提案。
- 垂直離着陸固定翼機による吊り下げ磁力計探査航空探査/固定翼UAV2024/2/1
高感度磁力計を吊り下げた垂直離着陸固定翼UAVを開発し、電磁干渉やペイロード動特性の問題を解決して、従来のマルチローター機より効率的に鉱物探査データを取得できることを示した。
- MR.CAP: Multi-Robot Joint Control and Planning for Object Transport2024/1/1
- Parallel Reinforcement Learning Simulation for Visual Quadrotor Navigation2022/9/1
- Systematic Comparison of Path Planning Algorithms using PathBench2022/3/1
- Pareto Frontier Approximation Network (PA-Net) to Solve Bi-objective TSP2022/3/1
- Far-UVC Disinfection with Robotic Mobile Manipulator2022/3/1
- A Robot Web for Distributed Many-Device Localisation2022/2/1
- RL-PGO: Reinforcement Learning-based Planar Pose-Graph Optimization2022/2/1
- Deep Direct Visual Servoing of Tendon-Driven Continuum Robots2021/11/1
- Autonomous Aerial Delivery Vehicles, a Survey of Techniques on how Aerial Package Delivery is Achieved2021/10/1
- PathBench: A Benchmarking Platform for Classical and Learned Path Planning Algorithms2021/5/1
- Waypoint Planning Networks2021/5/1
- InteriorNet: Mega-scale Multi-sensor Photo-realistic Indoor Scenes Dataset2018/9/1
- Navigating the Landscape for Real-time Localisation and Mapping for Robotics and Virtual and Augmented Reality2018/8/1
- SLAMBench2: Multi-Objective Head-to-Head Benchmarking for Visual SLAM2018/8/1