Goldie Nejat
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ExpressMM: 人間とロボットのインタラクションにおける表現豊かなモバイル操作行動モバイルマニピュレーション/HRI2026/4/1
本論文では、モバイルマニピュレータが人間と協調作業中に意図を表現するためのフレームワークExpressMMを提案し、視覚言語モデルと視覚言語行動ポリシーを統合して、中断可能な対話を実現した。
- PovNet+：社会的支援ロボットが複数の日常生活動作を学習・支援するための深層学習アーキテクチャ社会的支援ロボット2026/2/1
日常生活動作（ADL）をマルチモーダルに認識し、未知の動作や異常な動作も検知して、支援ロボットが自発的に介入できる深層学習アーキテクチャを提案した。
- SplatSearch: 3Dガウシアンスプラッティングと拡散モデルを用いた移動ロボットのインスタンス画像ゴールナビゲーションナビゲーション2025/11/1
未知環境で1枚の参照画像から対象物体を探す移動ロボットのナビゲーション手法。スパースビューの3DGS再構成と拡散モデルで候補物体の多視点画像を生成し、目標画像と照合しながら探索する。
- X-Nav: 移動ロボットのためのエンドツーエンド異形態ナビゲーション学習ナビゲーション2025/7/1
車輪型・四脚型など異なるロボット形態に単一のポリシーで対応するナビゲーション手法を提案し、未見の形態や実環境へのゼロショット転移を実現した。
- 基盤モデルを活用したモバイルサービスロボットの身体性AI：系統的レビューVLA2025/5/1
LLMやVLMなどの基盤モデルと身体性AIを組み合わせたモバイルサービスロボットの研究を初めて体系的にレビューし、言語指示の行動変換やマルチモーダル知覚、不確実性推論、実機展開の課題と応用を整理した。
- 手描き地図による移動ロボットナビゲーション：視覚言語モデルを用いたアプローチナビゲーション2025/2/1
手描き地図の不正確さ（縮尺の歪みや欠落地標）に対応するため、視覚言語モデルを活用したHAM-Navを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。
- MLLM-Search: マルチモーダル大規模言語モデルによるゼロショット人物探索人物探索2024/12/1
マルチモーダル大規模言語モデルを活用し、事前知識なしで人間中心環境における人物を探索するゼロショット型ロボット探索手法を提案。視覚的プロンプティングと空間的思考連鎖により、動的なスケジュール変更にも対応する。
- 知的ヘルスケアの未来：医療向け大規模言語モデル搭載ロボットの統合と影響に関する系統的分析と考察医療ロボティクス/LLM2024/11/1
医療ロボットに大規模言語モデルを統合するためのシステム要件を、マルチモーダル対話・意味推論・タスク計画の観点から整理し、倫理的課題と今後の研究方向を論じた展望論文。
- OLiVia-Nav: 移動ロボットの社会的ナビゲーションのためのオンライン生涯視覚言語アプローチナビゲーション2024/9/1
視覚言語モデルとオンライン生涯学習を組み合わせ、新しい社会的状況に適応しながら人に配慮した経路計画を行うロボットナビゲーション手法を提案。
- 4CNet: 分散型マルチロボット探査のための拡散モデルによる地図予測マルチロボット探査2024/2/1
不規則な障害物環境での分散型マルチロボット探査に向け、条件付き整合性モデルと対照学習、信頼度推定を組み合わせた地図予測ネットワーク4CNetを提案し、探査性能を向上させた。
- NavFormer：未知で動的な環境におけるロボットの目標駆動型ナビゲーションのためのTransformerアーキテクチャナビゲーション2024/2/1
未知の動的環境で目標画像のみを頼りにナビゲーションするため、静的・動的の二重視覚エンコーダと自己教師あり学習を組み合わせたTransformerベースのエンドツーエンド手法を提案し、探索と衝突回避のサブタスクでクロスタスク訓練を行った。
- LDTrack: Dynamic People Tracking by Service Robots using Diffusion Models2024/2/1
- Robots Autonomously Detecting People: A Multimodal Deep Contrastive Learning Method Robust to Intraclass Variations2022/3/1
- Deep Reinforcement Learning for Decentralized Multi-Robot Exploration With Macro Actions2021/10/1
- Robots Understanding Contextual Information in Human-Centered Environments using Weakly Supervised Mask Data Distillation2020/12/1