Matteo El-Hariry

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PINGU: オープンソースアクチュエータと学習制御による接触の多い近接操作のための空気軸受宇宙機エミュレータの拡張
  宇宙機GNC2026/9/20

  オープンソースのATMOSテストベッドに反動ホイールと力/トルク感知ロボットアームを追加し、強化学習環境とデジタルツインを構築して、古典的最適制御と学習ポリシーを同一ハードウェアで交換可能にした。

• SCoCaT: 成功条件付き制約強化学習による宇宙機ドッキング
  強化学習2026/9/5

  終端ナビゲーションタスクにおける制約付き強化学習の「実現可能性崩壊」問題を特定し、補助価値批判による成功信号の追加で解決する手法を提案・実証した。

• 微小重力環境における6自由度ドッキングのための強化学習：ISS-JEM内のInt-Ball2を用いたシミュレーション研究
  強化学習/ドッキング/微小重力2025/12/1

  JAXAのInt-Ball2ロボットの6自由度ドッキングを、Isaac Sim上の高忠実度JEMモデルでPPOを用いて強化学習し、ドメインランダム化と観測ノイズ下で安定したドッキングを実現した。

• 衛星の動的慣性同定における能動的励起設計の分析
  宇宙機制御2025/10/1

  反動ホイール結合や外乱を考慮した非線形姿勢ダイナミクスをシミュレートし、8種類のトルクプロファイルで励起してバッチ最小二乗法と拡張カルマンフィルタを比較、励起設計が慣性同定精度に与える影響を明らかにした。

• RL-AVIST: 宇宙ターゲットの自律的視覚検査のための強化学習
  宇宙ロボティクス2025/10/1

  月軌道ゲートウェイなどの宇宙ターゲット周辺での6自由度近接マヌーバを、モデルベース強化学習（DreamerV3）で訓練し、モデルフリー手法（PPO, TD3）と比較評価した。

• RoboRAN: 強化学習ベース自律ナビゲーションのための統合ロボティクスフレームワーク
  sim2real2025/5/1

  陸・海・空・宇宙など多様なロボットプラットフォームで強化学習によるナビゲーション方策を訓練・評価・実機展開できる統一フレームワークを提案し、sim-to-real転移と横断的評価基盤を実現した。

• ドメインランダム化を超えて：動画からの視覚的にロバストな敵対的模倣のためのイベント着想知覚
  模倣学習2025/5/1

  RGB動画を時間的強度勾配を符号化するイベントベース表現に変換し、見た目の違いに影響されないロボット模倣学習を実現した研究。

• RANS: Highly-Parallelised Simulator for Reinforcement Learning based Autonomous Navigating Spacecrafts
  2023/10/1
• DRIFT: Deep Reinforcement Learning for Intelligent Floating Platforms Trajectories
  2023/10/1