Akiyoshi Uchida

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PINGU: オープンソースアクチュエータと学習制御による接触の多い近接操作のための空気軸受宇宙機エミュレータの拡張
  宇宙機GNC2026/9/20

  オープンソースのATMOSテストベッドに反動ホイールと力/トルク感知ロボットアームを追加し、強化学習環境とデジタルツインを構築して、古典的最適制御と学習ポリシーを同一ハードウェアで交換可能にした。

• 軌道ロボットのランデブー・ドッキングのための最適軌道計画
  軌道ロボティクス2025/12/1

  回転する宇宙デブリに安全に接近するため、動的キープアウト球を導入した非線形最適化による軌道計画法と、ON/OFFスラスタで最適軌道を再現する制御戦略を提案した。

• 宇宙応用に向けたマニピュレータが把持した未知物体のオンライン慣性パラメータ推定
  マニピュレーション2025/12/1

  宇宙ロボットの把持物体の慣性パラメータを、運動量保存則を組み込んだオンライン同定法で推定し、数値シミュレーションで有効性を検証した。

• 未知形状のスペースデブリの運動推定と3D再構成のためのStructure from Motion
  宇宙ロボティクス2024/8/1

  2D画像のみから未知形状のスペースデブリの形状再構成と相対姿勢軌道を同時に推定するStructure from Motionベースの手法を提案し、微小重力実験とシミュレーションで検証した。

• 双腕宇宙ロボットによる宇宙デブリの確実な捕獲：減速とケージング
  宇宙ロボティクス2024/5/1

  双腕ロボットで回転する宇宙デブリをインピーダンス制御による接触で減速させ、その後ケージングで捕獲する手法を提案し、2次元微小重力実験で検証した。