Ricard Marsal I Castan
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
宇宙機GNC強化学習強化学習/故障適応群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PINGU: オープンソースアクチュエータと学習制御による接触の多い近接操作のための空気軸受宇宙機エミュレータの拡張宇宙機GNC2026/9/20
オープンソースのATMOSテストベッドに反動ホイールと力/トルク感知ロボットアームを追加し、強化学習環境とデジタルツインを構築して、古典的最適制御と学習ポリシーを同一ハードウェアで交換可能にした。
- SCoCaT: 成功条件付き制約強化学習による宇宙機ドッキング強化学習2026/9/5
終端ナビゲーションタスクにおける制約付き強化学習の「実現可能性崩壊」問題を特定し、補助価値批判による成功信号の追加で解決する手法を提案・実証した。
- 特権的批評家トレーニングによるセンサ不要のスラスタ故障適応：エンドツーエンド強化学習強化学習/故障適応2026/8/24
スラスタ駆動ロボットの故障耐性ナビゲーションにおいて、訓練中にのみ真の故障状態を価値関数へ与える特権的批評家トレーニングにより、センサなしで故障適応を実現する手法RAFTを提案した。
- ハイパーネットワークによる適応型マルチタスク誘導・航法・制御の学習群制御2026/7/1
軌道上の自律飛行ロボット向けに、ハイパーネットワークが物理情報に基づくタスク埋め込みを共有アクタークリティック方策の重みに変換し、単一のコンパクトなコントローラで4種類のGNCタスクを学習・実行できるフレームワークHYPER-GNCを提案した。