Junji Oaki

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低コストロボットアームのための再現可能かつ物理的に実現可能な動的パラメータ同定フレームワーク
  パラメータ同定2026/5/1

  低コストロボットアームCRANE-X7の動的パラメータを、物理的実現可能性を保証しつつ同定するフレームワークを提案。慣性積の削減、SDP投影、閉ループ誤差補正を組み合わせ、統計的に中心的なモデルを選択する。

• 低コストマニピュレータ向けセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作の設計と実験的検証
  遠隔操作2025/7/1

  低分解能エンコーダとトルクセンサなしの低コストマニピュレータで、非線形ダイナミクス補償と外乱オブザーバによる速度・外力推定を組み合わせ、力覚フィードバックを実現するセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作を提案し、実機実験で有効性を示した。

• Multiple-object Grasping Using a Multiple-suction-cup Vacuum Gripper in Cluttered Scenes
  2023/4/1
• Learning suction graspability considering grasp quality and robot reachability for bin-picking
  2021/11/1