Takahiro Fuke

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DRPA-MPPI: 動的反発ポテンシャルを導入した非構造環境でのリアクティブナビゲーション
  ナビゲーション2025/3/1

  予測軌道上の局所解を動的に検出し、反発力を生むコスト関数へ自動切替するMPPI拡張により、非構造環境でのリアクティブ移動ロボットナビゲーションを改善した。

• 局所解に陥らないロボットナビゲーション：反発ポテンシャル拡張によるモデル予測パス積分制御
  ナビゲーション2024/10/1

  人工ポテンシャル場の反発項をモデル予測パス積分制御に統合し、グローバル経路なしで局所解を回避する動作計画法を提案。理論解析とシミュレーションで局所解回避を保証し、計算効率を落とさず大域最適性で既存手法を上回ることを示した。