Martin Jiroušek

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 俊敏なビジョンベースのマルチUAV飛行に向けて：状態推定の再検討
  マルチUAV/状態推定2026/9/30

  隣接UAVの姿勢情報（傾き）を活用することで、位置のみの推定に比べ速度・加速度の推定誤差を大幅に削減し、俊敏な飛行を可能にすることを示した。

• 吊り下げペイロードを搭載したUAVの完全オンボード状態推定と軌道追従
  UAV/ペイロード制御2025/8/1

  GNSSとIMUのみを用いて、ケーブルで吊り下げたペイロードの位置を推定し、モデル予測制御で追従する完全オンボードの枠組みを提案し、実機実験で有効性を示した。

• フラットネスに基づく有限時間マルチUAV編隊軌道計画と方向認識型衝突回避追従
  群制御2025/6/1

  UAVの微分フラットネスを利用し、数値解法に頼らずに有限時間で編隊軌道を計画し、前方のUAVを優先する方向認識型衝突回避を組み込んだ追従制御を提案した。