Hossein B. Jond
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 速度センシング不要の持続的整列を実現する位置ベース群れ行動群制御2026/2/1
速度を測らずに位置情報だけで群れの向きを揃え続けるアルゴリズムを提案し、50体のシミュレーションと9台の実機ロボットで有効性を示した。
- 未来方向を考慮した群れ制御：速度予測による先読み型フロッキング群制御2026/2/1
鳥の群れの姿勢変化に着想を得て、隣接エージェントの将来速度を予測して反応型フロッキングに先読み項を加える手法を提案し、遅延やノイズに対するロバスト性と整列性能の向上をシミュレーションで示した。
- 自律ロボット群における創発的集団行動のための最小モデル群制御2025/8/1
相対位置・速度・局所密度に基づく最小モデルで、衝突回避と柔軟な群れ行動を実現し、認知的自律系への拡張も示した。
- ロバストな整列を実現する位置ベース群れモデル群制御2025/8/1
エージェント間の位置情報のみを用いて速度差を近似し、しきい値重みで整列を維持する群れモデルを提案。50体の2Dシミュレーションで、より強固でコンパクトな群れ形成を実現した。
- フラットネスに基づく有限時間マルチUAV編隊軌道計画と方向認識型衝突回避追従群制御2025/6/1
UAVの微分フラットネスを利用し、数値解法に頼らずに有限時間で編隊軌道を計画し、前方のUAVを優先する方向認識型衝突回避を組み込んだ追従制御を提案した。
- Autonomous Vehicle Convoy Control as a Differential Game2021/1/1