Martin Büchner
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AnchorD: 因子グラフを用いた単眼深度のメートル単位接地深度推定2026/5/1
単眼深度推定の予測を、因子グラフ最適化によりセンサ実測深度に局所的に合わせ込む訓練不要のフレームワークを提案。非ランバート面を含む実環境ベンチマークで精度向上を実証した。
- 開世界モバイルマニピュレーションのための関節3Dシーングラフモバイルマニピュレーション2026/2/1
RGB-D動画から物体の関節運動を推定し、親子関係を含む意味的・運動学的3Dシーングラフを構築するフレームワークMoMa-SGを提案。
- Hoi!：力に基づくクロスビュー関節物体操作のマルチモーダルデータセットマニピュレーション2025/12/1
人間とロボットの4つの操作形態で関節物体を操作した3048シーケンスを収録し、視覚・力・触覚を統合したデータセットを構築した。
- 実環境における関節物体の推定関節物体推定2025/9/1
動的なカメラ移動と部分観測の下で、RGB-D動画から関節物体のパーツ軌跡と関節軸を推定するフレームワークArtiPointを提案し、新データセットArti4Dで評価した。
- 深層グラフ合意による視覚的ループ閉じ込み検出SLAM2025/5/1
視覚的に類似したキーフレームのクリークをグラフニューラルネットワークで処理し、ループ閉じ込みの合意を推定するLoopGNNを提案。高精度・高再現率で従来手法を上回る。
- MORE: 接地された言語推論による移動マニピュレーション再配置移動マニピュレーション2025/5/1
シーングラフと能動的フィルタリングでタスク関連サブグラフを抽出し、言語モデルによるゼロショットの長期的移動マニピュレーション計画を高信頼化する手法を提案。BEHAVIOR-1Kで大幅に性能向上。
- OpenLex3D: オープンボキャブラリ3Dシーン表現のための階層的評価ベンチマーク3Dシーン理解2025/3/1
Replica、ScanNet++、HM3Dのシーンに同義語や詳細記述を含む新規ラベルを付与し、オープンボキャブラリ3Dシーン表現を評価するベンチマークを提案。既存手法の失敗事例や改善点を明らかにする。
- 動的都市環境のオープン語彙理解のための協調的動的3Dシーングラフシーングラフ/協調認識2025/3/1
複数のカメラとLiDAR観測を初期姿勢未知のまま統合し、都市走行シーンの階層的オープン語彙3Dシーングラフを協調生成するエンジンCURB-OSGを提案。実世界のOxford Radar RobotCarデータセットで単一エージェントより高精度なマッピングと物体予測を実証した。
- 必要最小限の設計：シンプルで効果的なオープンボキャブラリ・シーングラフシーングラフ2024/12/1
3Dオープンボキャブラリ・シーングラフの設計を見直し、画像前処理・特徴融合・特徴選択を検討して、計算量を3分の1に抑えつつ最先端精度を維持する手法を提案した。
- 航空画像からトランスフォーマーで車線グラフを学習自動運転/地図生成2024/7/1
航空画像からDETRアーキテクチャを用いて後続車線グラフを生成する手法を提案し、大規模データセットで有効性を示した。
- 言語に基づく動的シーングラフを用いたモバイルマニピュレーションによる対話的物体探索VLA2024/3/1
オープン語彙のシーングラフを動的に更新しながらLLMで推論し、モバイルマニピュレーションによる長期的な物体探索をゼロショットで実現する手法を提案。
- 言語に基づくロボットナビゲーションのための階層的オープン語彙3Dシーングラフナビゲーション2024/3/1
オープン語彙の視覚基盤モデルを用いて、床・部屋・物体の階層を持つ3Dシーングラフを構築し、多階層建物内での言語指示に基づくロボットナビゲーションを実現した。
- Compositional Servoing by Recombining Demonstrations2023/10/1
- Collaborative Dynamic 3D Scene Graphs for Automated Driving2023/9/1
- Efficient Learning of Urban Driving Policies Using Bird's-Eye-View State Representations2023/5/1
- Learning and Aggregating Lane Graphs for Urban Automated Driving2023/2/1