Tim Welschehold

収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 3Dシーングラフ上の関係意味推論によるオープンワールド対話型物体探索
  物体探索2026/3/1

  3Dシーングラフ上で関係探索ヒューリスティクスを用いて効率的に物体を探索するSCOUTを提案し、LLMから軽量モデルへの知識蒸留とベンチマークSymSearchを導入した。

• 開世界モバイルマニピュレーションのための関節3Dシーングラフ
  モバイルマニピュレーション2026/2/1

  RGB-D動画から物体の関節運動を推定し、親子関係を含む意味的・運動学的3Dシーングラフを構築するフレームワークMoMa-SGを提案。

• DiWA: 世界モデルによる拡散ポリシーの適応
  拡散ポリシー/世界モデル/オフラインRL2025/8/1

  世界モデルを活用し、拡散ポリシーをオフライン強化学習でファインチューニングするフレームワークDiWAを提案。実環境との相互作用を大幅に削減し、CALVINベンチマークで8タスクの性能を向上させた。

• MORE: 接地された言語推論による移動マニピュレーション再配置
  移動マニピュレーション2025/5/1

  シーングラフと能動的フィルタリングでタスク関連サブグラフを抽出し、言語モデルによるゼロショットの長期的移動マニピュレーション計画を高信頼化する手法を提案。BEHAVIOR-1Kで大幅に性能向上。

• タスク駆動型モバイルマニピュレータの協調設計
  マニピュレーション2024/12/1

  家庭内タスクの性能を直接最適化するため、強化学習とベイズ最適化を組み合わせてモバイルマニピュレータのアーム取り付けパラメータを設計する手法を提案。

• 追加コストゼロで実現する移動マニピュレータの全身遠隔操作
  遠隔操作2024/9/1

  既存のジョイスティックやハンドガイドからエンドエフェクタ動作を推定し、台車移動を強化学習エージェントに任せることで、特別なハードウェアなしに移動マニピュレータの全身遠隔操作を可能にした。

• 点群と条件付きフローマッチングによるロボットマニピュレーション方策の学習
  マニピュレーション2024/9/1

  模倣学習において、点群入力と条件付きフローマッチングを組み合わせたPointFlowMatchを提案し、RLBenchで平均成功率67.8%を達成した。

• 知覚が重要：不確実性を考慮したセマンティックセグメンテーションによる身体性AIの強化
  物体探索2024/8/1

  物体探索タスクにおいて、知覚モデルの不確実性を校正し時系列で集約することで、既存の探索手法を追加学習なしに改善する手法を提案した。

• 模倣の技法：少数の実演から長期的マニピュレーションタスクを学習する
  マニピュレーション2024/7/1

  RGB-D観察と5回の実演のみから、スキル分割とリーマン幾何GMMを用いて複雑なロボット操作タスクを高サンプル効率で学習する手法を提案。

• ロボットマニピュレーションにおけるサンプル効率の良い方策改善のためのベイズ最適化
  マニピュレーション2024/3/1

  少数のデモンストレーションからガウス混合モデルでスキルを学習し、ベイズ最適化で自律実行を改善するハイブリッド手法を提案し、サンプル効率の高さを実証した。

• DITTO: 軌道変換による実演模倣
  模倣学習2024/3/1

  RGB-D動画による一回の人間実演から、物体検出と軌道変換を用いてロボットに新しいスキルを教えるワンショット模倣手法を提案。

• 言語に基づく動的シーングラフを用いたモバイルマニピュレーションによる対話的物体探索
  VLA2024/3/1

  オープン語彙のシーングラフを動的に更新しながらLLMで推論し、モバイルマニピュレーションによる長期的な物体探索をゼロショットで実現する手法を提案。

• CenterGrasp: Object-Aware Implicit Representation Learning for Simultaneous Shape Reconstruction and 6-DoF Grasp Estimation
  2023/12/1
• Robot Skill Generalization via Keypoint Integrated Soft Actor-Critic Gaussian Mixture Models
  2023/10/1
• Learning Hierarchical Interactive Multi-Object Search for Mobile Manipulation
  2023/7/1
• The Treachery of Images: Bayesian Scene Keypoints for Deep Policy Learning in Robotic Manipulation
  2023/5/1
• Improving Deep Dynamics Models for Autonomous Vehicles with Multimodal Latent Mapping of Surfaces
  2023/3/1
• N$^2$M$^2$: Learning Navigation for Arbitrary Mobile Manipulation Motions in Unseen and Dynamic Environments
  2022/6/1
• Self-Supervised Learning of Multi-Object Keypoints for Robotic Manipulation
  2022/5/1
• Learning Long-Horizon Robot Exploration Strategies for Multi-Object Search in Continuous Action Spaces
  2022/5/1
• Doing Right by Not Doing Wrong in Human-Robot Collaboration
  2022/2/1
• Adaptively Calibrated Critic Estimates for Deep Reinforcement Learning
  2021/11/1
• Robot Skill Adaptation via Soft Actor-Critic Gaussian Mixture Models
  2021/11/1
• Catch Me If You Hear Me: Audio-Visual Navigation in Complex Unmapped Environments with Moving Sounds
  2021/11/1
• Correct Me if I am Wrong: Interactive Learning for Robotic Manipulation
  2021/10/1
• Courteous Behavior of Automated Vehicles at Unsignalized Intersections via Reinforcement Learning
  2021/6/1
• Learning Kinematic Feasibility for Mobile Manipulation through Deep Reinforcement Learning
  2021/1/1
• Combined Task and Action Learning from Human Demonstrations for Mobile Manipulation Applications
  2019/8/1
• 3D Human Pose Estimation in RGBD Images for Robotic Task Learning
  2018/3/1