Marta Markowicz

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MR-SPITE: 階層的掃引体積近似によるマルチロボット競合スキャンの高速化
  マルチロボット計画2026/9/20

  各ロボットの経路を時間区間に分割し保守的な境界を割り当てることで、競合スキャンを高速化するフィルタMR-SPITEを提案。16台のFetchロボットで競合スキャンが7.18倍高速化し、計画時間が57%削減された。

• 直列化レッド・グリーン・グレイ：動的ロードマップグラフにおけるエッジの高速ヒューリスティック検証
  経路計画2026/3/1

  動的環境での経路計画向けに、ロードマップのエッジを幾何近似で赤(無効)・緑(有効)・灰(不確実)に分類し、GPU向けに直列化・ベクトル化して高速化する手法を提案した。

• SPITE: 環境変化に対応する簡易多面体交差手法
  モーションプランニング2024/7/1

  障害物位置の変化に応じてロードマップのノードとエッジの有効性を動的に更新する手法を提案し、従来より高速な更新と経路計画を実現した。