Stav Ashur
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
タスク計画経路計画動作計画運動計画モーションプランニング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- サンプリングベースの可視性タスク計画タスク計画2026/8/1
カメラやセンサーなど視野を持つツールのタスク計画に特化した、新しいサンプリングベースのアルゴリズムFOV-PRMとFOV-RRTを提案し、従来手法より成功率と速度が向上することを示した。
- 直列化レッド・グリーン・グレイ：動的ロードマップグラフにおけるエッジの高速ヒューリスティック検証経路計画2026/3/1
動的環境での経路計画向けに、ロードマップのエッジを幾何近似で赤(無効)・緑(有効)・灰(不確実)に分類し、GPU向けに直列化・ベクトル化して高速化する手法を提案した。
- 動的ロードマップグラフにおけるエッジの高速ヒューリスティック検証経路計画2026/1/1
非静的環境でのロボット経路計画のため、ロードマップグラフのノードとエッジを安価なヒューリスティックで有効・無効・不明に分類し、半遅延更新を可能にする「Red-Green-Gray」手法を提案した。
- リスタートによる高速な動作計画動作計画2025/6/1
PRMやRRTなどのランダム化動作計画アルゴリズムに確率的リスタート手法を適用し、実行時間を大幅に短縮する新手法を提案した論文。
- サンプリングベース運動計画におけるエッジ最近傍探索運動計画2025/6/1
サンプリングベース運動計画において、木のエッジ上の最近傍点を効率的に見つける手法を実装し、RRTやRRGアルゴリズムの性能向上を理論的・実験的に示した。
- SPITE: 環境変化に対応する簡易多面体交差手法モーションプランニング2024/7/1
障害物位置の変化に応じてロードマップのノードとエッジの有効性を動的に更新する手法を提案し、従来より高速な更新と経路計画を実現した。
- 誘導付き動作計画のためのフレームワーク動作計画2024/4/1
ロボット動作計画における「誘導空間」の概念を定式化し、既存のサンプリングベース手法を統一的に扱う枠組みと、誘導の情報理論的評価法を提案した論文。
- Evaluating Guiding Spaces for Motion Planning2022/10/1