James Motes
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マルチロボット計画群制御モーションプランニング動作計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MR-SPITE: 階層的掃引体積近似によるマルチロボット競合スキャンの高速化マルチロボット計画2026/9/20
各ロボットの経路を時間区間に分割し保守的な境界を割り当てることで、競合スキャンを高速化するフィルタMR-SPITEを提案。16台のFetchロボットで競合スキャンが7.18倍高速化し、計画時間が57%削減された。
- PRISM: 運動制約と高速情報共有による完全オンライン分散マルチエージェント経路計画群制御2025/5/1
分散型マルチエージェント経路計画アルゴリズムPRISMを提案し、運動制約情報を高速共有することでデッドロックを回避しつつ、集中型手法より多くのエージェントとタスクを扱えることを示した。
- Lazy-DaSH: ハイパーグラフベースのマルチロボットタスク・動作計画のための遅延アプローチマルチロボット計画2025/4/1
マルチロボットのタスク・動作計画手法DaSHを改良し、タスク計画層で必要な計画空間のみを特定して動作可能性を遅延評価することで、ロボットと物体の数を倍以上に拡張し、計画時間を桁違いに高速化した。
- K-ARC: マルチロボットの運動力学プランニングのための適応型ロボット協調群制御2025/1/1
サンプリングベースと最適化ベースの手法を組み合わせ、必要なときだけロボット間の協調を行うことで、多数のロボットの運動力学を考慮したプランニングを高速化するアルゴリズムを提案した。
- 経験ベースの部分問題計画によるマルチロボット動作計画群制御2024/11/1
少数ロボットの部分問題の解データベースを構築・活用し、多数の移動ロボットやマニピュレータの動作計画を効率化する手法を提案した。
- 再利用可能なマルチロボット計画戦略を抽象ハイパーグラフとして符号化群制御2024/9/1
ハイパーグラフベースのマルチロボットタスク計画に、単一ロボット向けの抽象化学習を拡張し、計画経験から再利用可能な戦略を自動抽出する手法を提案した。
- SPITE: 環境変化に対応する簡易多面体交差手法モーションプランニング2024/7/1
障害物位置の変化に応じてロードマップのノードとエッジの有効性を動的に更新する手法を提案し、従来より高速な更新と経路計画を実現した。
- 誘導付き動作計画のためのフレームワーク動作計画2024/4/1
ロボット動作計画における「誘導空間」の概念を定式化し、既存のサンプリングベース手法を統一的に扱う枠組みと、誘導の情報理論的評価法を提案した論文。
- Adaptive Robot Coordination: A Subproblem-based Approach for Hybrid Multi-Robot Motion Planning2023/12/1
- Scalable Multi-Robot Motion Planning Using Workspace Guidance-Informed Hypergraphs2023/11/1
- Hypergraph-based Multi-Robot Task and Motion Planning2022/10/1
- Evaluating Guiding Spaces for Motion Planning2022/10/1
- Scalable Multi-robot Motion Planning for Congested Environments With Topological Guidance2022/10/1
- Insights from an Industrial Collaborative Assembly Project: Lessons in Research and Collaboration2022/5/1
- Representation-Optimal Multi-Robot Motion Planning using Conflict-Based Search2019/9/1