Marko Bertogna
University of Modena and Reggio Emilia
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 限界とその先の自動運転レースのための走行文脈誘導型モデル予測計画・制御モデル予測制御/自動運転レース2026/9/11
走行文脈（追い越し、通常走行、カウンターステア）に適応するモデル予測制御ベースの計画・制御パイプラインを提案し、完全自律レースカーで人間のベストラップの2%以内を達成した。
- 自動運転レース向け高忠実度マルチボディシミュレータsim2real2026/9/11
Dymolaで車両のマルチボディモデルを構築し、CRG規格の3D路面と組み合わせてリアルタイムで動作する自動運転レース用シミュレータを開発した。
- ミッションパフォーマンス：自動運転レースのための自動適応型レースペース進行自動運転レース2026/9/10
完全自動運転レースカーにおいて、安全性を確保しつつラップタイムを短縮するため、セクターごとに車両性能を適応的に調整するモジュールを開発し、実車で有効性を実証した。
- IMU中心の移動ホライズン推定による車両・グリップ条件をまたぐ横方向ダイナミクス推定状態推定2026/9/9
IMUと車載信号のみを用いた移動ホライズン推定で、タイヤパラメータ調整や外部オドメトリなしに横速度を高精度に推定する手法を提案し、実車実験で検証した。
- 自動運転レースにおけるマルチモーダル知覚パイプラインによる物体検出と追跡自動運転/知覚2026/9/8
自動運転レース向けに、カメラ・LiDAR・RADARの検出結果を後期融合し、遅延補償と車両ダイナミクス・コース知識を組み込んだ追跡フレームワークを提案した。実データ評価で有効性を確認した。
- A2RL Vmax: 長距離・高速知覚と複数車両インタラクションのためのA2RL自動運転レースデータセット自動運転データセット2026/7/1
2024年のアブダビ自動運転レースリーグで収集された、高速自動運転と複数車両の相互作用に特化した大規模なLiDAR・RADARデータセットを紹介する論文。
- RAGE: 自動運転レースカーのための密結合レーダ支援グリップ推定器自動運転/状態推定2026/4/1
自動運転レースカーが限界性能で安全に走行するために、標準的なIMUとレーダーのみを用いて車両速度、タイヤのスリップ角、横力をリアルタイムに推定する手法を提案した。
- RAGE-XY: 自律レースカーのためのレーダー支援による縦・横力推定状態推定2026/4/1
自律レースカー向けに、IMUとレーダーのみを用いて車両速度、タイヤ滑り角、および作用する力をリアルタイムで推定するフレームワークを拡張し、オンラインのレーダー較正と三輪車モデルを導入して縦方向のタイヤ力も推定可能にした。
- 自動運転レーシングスタックのための高速で現実的な自動シナリオシミュレーションとレポートsim2real2025/12/1
自動運転レーシングスタック向けに、高忠実度車両モデルとFMUを基盤とし、リアルタイムの最大3倍速で動作する自動シミュレーション・レポートパイプラインを構築した。シナリオ初期化や故障注入機能を備え、CI/CDでの検証を可能にする。
- BETTYデータセット：完全自律走行のためのマルチモーダルデータセット自律走行データセット2025/5/1
自律レーシングカーで4年間にわたり収集された32TB超のマルチモーダルデータセットを公開し、知覚・状態推定・動力学モデリング・運動予測など完全自律スタックの学習と評価を可能にした。
- 大規模ヒューマンデータを用いた自動運転レースのシミュレーションベンチマーク自動運転レース2024/7/1
Assetto Corsaをベースに自動運転レースアルゴリズムを評価するシミュレーションプラットフォームを構築し、強化学習やMPCのベンチマークと人間ドライバーのデータセットを公開した。
- LOP-UKFによるドリフト推定：リアルタイムレースカー横滑り角推定のためのLiDARオドメトリとPacejkaモデル状態推定2024/5/1
LiDARオドメトリとPacejkaタイヤモデルの予測をUKFで統合し、高価なセンサなしで車両の横滑り角をリアルタイム推定する手法を提案。実車実験で有効性を検証した。
- A Tricycle Model to Accurately Control an Autonomous Racecar with Locked Differential2023/12/1
- er.autopilot 1.0: The Full Autonomous Stack for Oval Racing at High Speeds2023/10/1
- Model-Based Underwater 6D Pose Estimation from RGB2023/2/1
- Motion Planning and Control for Multi Vehicle Autonomous Racing at High Speeds2022/7/1
- F1/10: An Open-Source Autonomous Cyber-Physical Platform2019/1/1