Nicola Musiu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 限界とその先の自動運転レースのための走行文脈誘導型モデル予測計画・制御
  モデル予測制御/自動運転レース2026/9/11

  走行文脈（追い越し、通常走行、カウンターステア）に適応するモデル予測制御ベースの計画・制御パイプラインを提案し、完全自律レースカーで人間のベストラップの2%以内を達成した。

• 自動運転レース向け高忠実度マルチボディシミュレータ
  sim2real2026/9/11

  Dymolaで車両のマルチボディモデルを構築し、CRG規格の3D路面と組み合わせてリアルタイムで動作する自動運転レース用シミュレータを開発した。

• ミッションパフォーマンス：自動運転レースのための自動適応型レースペース進行
  自動運転レース2026/9/10

  完全自動運転レースカーにおいて、安全性を確保しつつラップタイムを短縮するため、セクターごとに車両性能を適応的に調整するモジュールを開発し、実車で有効性を実証した。

• RAGE: 自動運転レースカーのための密結合レーダ支援グリップ推定器
  自動運転/状態推定2026/4/1

  自動運転レースカーが限界性能で安全に走行するために、標準的なIMUとレーダーのみを用いて車両速度、タイヤのスリップ角、横力をリアルタイムに推定する手法を提案した。

• RAGE-XY: 自律レースカーのためのレーダー支援による縦・横力推定
  状態推定2026/4/1

  自律レースカー向けに、IMUとレーダーのみを用いて車両速度、タイヤ滑り角、および作用する力をリアルタイムで推定するフレームワークを拡張し、オンラインのレーダー較正と三輪車モデルを導入して縦方向のタイヤ力も推定可能にした。

• 大規模ヒューマンデータを用いた自動運転レースのシミュレーションベンチマーク
  自動運転レース2024/7/1

  Assetto Corsaをベースに自動運転レースアルゴリズムを評価するシミュレーションプラットフォームを構築し、強化学習やMPCのベンチマークと人間ドライバーのデータセットを公開した。

• LOP-UKFによるドリフト推定：リアルタイムレースカー横滑り角推定のためのLiDARオドメトリとPacejkaモデル
  状態推定2024/5/1

  LiDARオドメトリとPacejkaタイヤモデルの予測をUKFで統合し、高価なセンサなしで車両の横滑り角をリアルタイム推定する手法を提案。実車実験で有効性を検証した。

• A Tricycle Model to Accurately Control an Autonomous Racecar with Locked Differential
  2023/12/1
• er.autopilot 1.0: The Full Autonomous Stack for Oval Racing at High Speeds
  2023/10/1
• Motion Planning and Control for Multi Vehicle Autonomous Racing at High Speeds
  2022/7/1