Chao Liu
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DiagGen: ロボットシミュレーションのためのシミュレーションベース診断による変形可能アセットのエージェント生成sim2real2026/9/19
1枚の画像から変形可能なシミュレーション用アセットを生成し、物理シミュレータで診断・修復するエージェントフレームワークを提案。
- WorldContact: 接触中心の世界モデルによるスケーラブルなロボット学習sim2real2026/9/17
変形物体操作のための接触中心の世界モデルを提案し、限られた軌道データから効率的に追加学習データを生成して、実機ロボットのポリシー適応を成功させた。
- NeuralActuator: ロボット動力学と外力知覚のためのニューラルアクチュエータモデリングアクチュエータモデリング2026/7/1
低コストロボットのアクチュエータ動力学をニューラルネットでモデル化し、トルク予測・外力知覚・異常検知を同時に行う手法を提案した。
- エージェント型Real2Sim：視覚言語エージェントによる物理ベースの世界モデリングsim2real2026/7/1
ロボットと物体の相互作用の実世界記録を、物理シミュレーション可能な双子モデルに自動変換するフレームワークを提案。視覚言語エージェントが幾何・物理パラメータ・軌道などを自律的に推定し、剛体操作から変形物体、人型動作までを統一的に扱う。
- SemGeoNav: 意味的推論と幾何学的計画による安全性誘導型視覚ナビゲーション手法ナビゲーション2026/6/1
エンドツーエンドモデルの意味理解と幾何学的プランナーの安全性を統合した階層型視覚ナビゲーションフレームワークを提案し、実機の四足ロボットで性能を実証した。
- 精密減速機の伝達特性を解析する動的ツールキット：接触形状を明示的に考慮した統一フレームワーク機構解析2026/4/1
ロボット用精密減速機の伝達特性を高精度・高速に解析する動的ツールキットを提案。接触理論と数値解法を統合し、剛性評価や振動予測を可能にする。
- ヒューマノイドに着想を得た因果表現学習によるドメイン汎化因果表現学習2025/10/18
人間の視覚処理を模した構造的因果モデル(HSCM)を提案し、色・テクスチャ・形状などの画像属性を分離・再重み付けすることで、ドメイン汎化性能と解釈性を向上させた。
- ロボットの固有感覚による物体特性の学習：微分可能なロボット・物体相互作用システム同定2024/10/1
ロボットの関節エンコーダ情報のみを用い、微分可能シミュレーションを通じて操作物体の慣性や柔らかさなどの特性を推定する手法を提案。
- 深層ネットワークによるヤコビアン場推定で多様なロボットを制御ロボット制御2024/7/1
カメラ映像からロボットの視覚運動ヤコビアン場を深層学習で推定し、単一カメラのみで多様なロボットを閉ループ制御する手法を提案。
- 微分可能物理シミュレーションによる薄殻物体マニピュレーションマニピュレーション2024/4/1
多様な薄殻材料のロボット操作を学習・評価するための微分可能シミュレーションプラットフォームThinShellLabを提案し、薄殻操作特有の課題を明らかにした。
- DIFFTACTILE：接触の多いロボットマニピュレーションのための物理ベース微分可能触覚シミュレータ触覚2024/3/1
FEMベースの柔軟体モデルとペナルティ法接触モデルを組み合わせ、微分可能な触覚シミュレータを構築。実世界データで物理特性を最適化し、触覚を活用した把持・操作スキル学習を可能にした。
- Directly 3D Printed, Pneumatically Actuated Multi-Material Robotic Hand2023/10/1
- A Modular Bio-inspired Robotic Hand with High Sensitivity2023/9/1
- Towards Cooperative Flight Control Using Visual-Attention2022/12/1
- A Low-Cost, Highly Customizable Solution for Position Estimation in Modular Robots2022/1/1
- Motion Planning for Variable Topology Trusses: Reconfiguration and Locomotion2021/8/1
- A Quadratic Programming Approach to Manipulation in Real-Time Using Modular Robots2021/4/1
- SMORES-EP, a Modular Robot with Parallel Self-assembly2021/4/1