Marios M. Polycarpou
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御/推定制御 aerial inspection群制御カバレッジ計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 確率的な火災前線プロセスの情報探索型予測制御による適応的モニタリング制御/推定2026/1/1
ドローンなどの移動エージェントを用いて山火事の前線を監視する際に、センシング・推定・制御を統合した確率的制御問題として定式化し、情報探索型の予測制御則を設計した研究。
- ソフトロボットの適応型イベントトリガーロバスト追従制御制御2025/6/1
不確かさや外乱下のソフトロボットに対し、コマンドフィルタとバックステッピングを用いたイベントトリガー制御則を提案し、有限時間安定性を保証した。
- 背面除去を伴う空中3D検査のためのデータ駆動型予測計画と制御aerial inspection2025/6/1
ブラックボックスUASの入出力データのみを用い、背面除去を制御ループに統合したデータ駆動型予測制御により、長期的な3D検査軌道をオンライン生成する手法を提案。
- 協調型自律エージェントによるローリングホライズン被覆制御群制御2025/4/1
複数のUAVが分散モデル予測制御を用いて、3D物体表面の可視領域を考慮しながら協調的に被覆計画を立てる手法を提案し、建物点検に応用した。
- 3Dカバレッジ計画のための軌道生成とカメラ制御の同時最適化カバレッジ計画2025/4/1
UAVが3D物体の表面を最大限カバーするように、軌道とカメラ制御を同時に最適化する手法を提案し、レイトレーシングを組み込んだ有限ホライズン最適制御問題を混合整数計画で解く。
- 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓群制御2025/1/1
異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。
- 協調型 aerial ロボットによる屋内・屋外3D環境の自動リアルタイム検査群制御2024/4/1
異種UAVチームが協調して未知の3D構造物をマッピングし、衝突回避した最適検査経路を生成するシステムを提案し、Gazeboシミュレーションで有効性を示した。
- Cooperative Receding Horizon 3D Coverage Control with a Team of Networked Aerial Agents2024/1/1
- Unscented Optimal Control for 3D Coverage Planning with an Autonomous UAV Agent2023/6/1
- Towards Automated 3D Search Planning for Emergency Response Missions2023/4/1
- Integrated Ray-Tracing and Coverage Planning Control using Reinforcement Learning2023/4/1
- UAV-based Receding Horizon Control for 3D Inspection Planning2023/4/1
- 3D Trajectory Planning for UAV-based Search Missions: An Integrated Assessment and Search Planning Approach2023/2/1
- Cooperative Simultaneous Tracking and Jamming for Disabling a Rogue Drone2023/2/1