Marco Cristani

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 対話を超えたベンチマーキング：協調的インスタンス物体ナビゲーションの再現可能なベンチマーク
  ナビゲーション2026/3/31

  本論文は、協調的インスタンス物体ナビゲーション（CoIN）のための再現可能なベンチマークQAsk-Navを提案し、ナビゲーションと質問応答の能力を独立に評価できるようにした。また、軽量な統一モデルLight-CoNavを開発し、既存手法より小型・高速でありながら、未知の物体や環境への汎化性能が高いことを示した。

• 不確かさを考慮した予測型制御バリア関数：確率的動作予測による安全な人ロボット協調
  人ロボット協調/安全制御2025/8/1

  人間の動作を確率的に予測し、その不確かさに応じて安全マージンを動的に調整する制御バリア関数を提案し、協調ロボットの過度に保守的な停止を減らして円滑な人ロボットインタラクションを実現した。

• 対話型指示エラー検出と位置特定による連続環境での視覚言語ナビゲーション
  VLA2024/6/1

  連続環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、ユーザーの指示エラーを検出し位置を特定して対話的に修正を求める手法を提案し、新しい評価指標SINを導入した。

• ロボット視点からの3D人体姿勢推定と予測：HARPERデータセット
  3D姿勢推定2024/3/1

  四足歩行ロボットSpotと人間の相互作用をロボット搭載カメラで撮影したデータセットHARPERを構築し、3D姿勢推定・予測・衝突予測のベンチマークを提供した。

• 指示エラーの検出と位置特定：視覚と言語によるナビゲーションにおける課題
  VLA2024/3/1

  視覚と言語によるナビゲーション（VLN-CE）において、人間が与える指示に含まれる誤りを検出・位置特定するための新しいベンチマークと手法を提案し、既存手法の脆弱性を示した。

• Unsupervised Active Visual Search with Monte Carlo planning under Uncertain Detections
  2023/3/1
• Pose Forecasting in Industrial Human-Robot Collaboration
  2022/8/1
• POMP++: Pomcp-based Active Visual Search in unknown indoor environments
  2021/7/1
• POMP: Pomcp-based Online Motion Planning for active visual search in indoor environments
  2020/9/1