Alessandro Farinelli

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 対話を超えたベンチマーキング：協調的インスタンス物体ナビゲーションの再現可能なベンチマーク
  ナビゲーション2026/3/31

  本論文は、協調的インスタンス物体ナビゲーション（CoIN）のための再現可能なベンチマークQAsk-Navを提案し、ナビゲーションと質問応答の能力を独立に評価できるようにした。また、軽量な統一モデルLight-CoNavを開発し、既存手法より小型・高速でありながら、未知の物体や環境への汎化性能が高いことを示した。

• 確率的列挙による制御バリア関数設計：安全な強化学習ナビゲーション
  安全強化学習/ナビゲーション2025/4/1

  確率的列挙で危険領域を特定し、制御バリア関数に基づく安全層を構築することで、任意の強化学習ナビゲーション方策を安全に補正する階層制御フレームワークを提案した。

• 深さ制約下でのASVナビゲーション：深層強化学習と限られたセンシング
  ナビゲーション2025/4/1

  単一ビーム測深器からの疎な深度計測のみを用い、ガウス過程回帰で海底地形を推定しながら強化学習で浅水域を安全に航行するASVナビゲーション手法を提案し、sim-to-real転移も実証した。

• 速度障害物とモンテカルロ木探索による動的環境での安全で効率的な動作計画
  動作計画2025/1/1

  動的障害物の現在位置と最大速度のみを用いて、モンテカルロ木探索と速度障害物を組み合わせ、混雑環境での安全かつ効率的なオンライン動作計画を実現した。

• 対話型指示エラー検出と位置特定による連続環境での視覚言語ナビゲーション
  VLA2024/6/1

  連続環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、ユーザーの指示エラーを検出し位置を特定して対話的に修正を求める手法を提案し、新しい評価指標SINを導入した。

• 水中ナビゲーション：深層強化学習のための挑戦的ベンチマーク
  水中ナビゲーション2024/5/1

  ゲームエンジンと深層強化学習を統合した水中ナビゲーションのベンチマーク環境を提案し、PPOにカリキュラム学習や学習可能ハイパーパラメータを組み合わせることで汎化性能と安全性が向上することを示した。

• 超冗長マニピュレータのためのVO-FABRIKによる経路計画と逆運動学
  マニピュレーション2024/3/1

  FABRIKと速度障害物の考え方を組み合わせ、衝突や関節限界を考慮しつつ19関節の超冗長マニピュレータの逆運動学と経路計画を実現する手法を提案した。

• 指示エラーの検出と位置特定：視覚と言語によるナビゲーションにおける課題
  VLA2024/3/1

  視覚と言語によるナビゲーション（VLN-CE）において、人間が与える指示に含まれる誤りを検出・位置特定するための新しいベンチマークと手法を提案し、既存手法の脆弱性を示した。

• Constrained Reinforcement Learning and Formal Verification for Safe Colonoscopy Navigation
  2023/3/1
• Unsupervised Active Visual Search with Monte Carlo planning under Uncertain Detections
  2023/3/1
• Online Safety Property Collection and Refinement for Safe Deep Reinforcement Learning in Mapless Navigation
  2023/2/1
• Constrained Reinforcement Learning for Robotics via Scenario-Based Programming
  2022/6/1
• Verifying Learning-Based Robotic Navigation Systems
  2022/5/1
• Centralizing State-Values in Dueling Networks for Multi-Robot Reinforcement Learning Mapless Navigation
  2021/12/1
• Benchmarking Safe Deep Reinforcement Learning in Aquatic Navigation
  2021/12/1
• Curriculum Learning for Safe Mapless Navigation
  2021/12/1
• Safe Reinforcement Learning using Formal Verification for Tissue Retraction in Autonomous Robotic-Assisted Surgery
  2021/9/1
• POMP++: Pomcp-based Active Visual Search in unknown indoor environments
  2021/7/1
• Towards Hierarchical Task Decomposition using Deep Reinforcement Learning for Pick and Place Subtasks
  2021/2/1
• POMP: Pomcp-based Online Motion Planning for active visual search in indoor environments
  2020/9/1