Jonathan Kelly
University of Toronto
収録論文 81本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制約付き運動計画のための誘導リーマン計量運動計画2026/9/22
制約により曲がった部分多様体上での運動計画において、陰的・陽的表現のどちらでも同じ誘導計量が得られることを示し、サンプリングプランナと軌道最適化に応用した。
- 未知の測定遅延を伴う一貫した支援慣性航法のためのガリレイ群上のスライディングウィンドウフィルタ航法/状態推定2026/8/30
支援慣性航法において、センサ測定に未知の一定遅延がある場合に、遅延と航法状態を同時に推定する手法を提案した。ガリレイ群上で問題を定式化し、観測可能性を解析した上で、スライディングウィンドウフィルタを用いて遅延補正を適用することで推定の一貫性を向上させる。
- 接触モードは層である：離散連続計画における幾何構造の利点マニピュレーション2026/8/16
接触を伴う操作計画を、接触モードを配置空間の層として捉え、層上の測地線を辿る計画として解く手法を提案。シミュレーション上の2つのタスクで事前情報なしに高速に解を求めた。
- 時間に迷う？未知の測定遅延を伴う支援慣性航法における連続対称性と識別可能性状態推定2026/7/1
慣性航法システムにおいて、センサ測定の未知の時間遅延が状態推定に与える影響を分析し、軌道の形状によって遅延と航法状態の一意な推定が可能かどうかが決まることを、ガリレイ群を用いて特徴付けた論文。
- 拡散モデルの内在的幾何学を制約付き逆運動学で探る拡散モデル/逆運動学2026/6/1
拡散モデルがデータ多様体の幾何構造を学習できるかを、解析的に幾何が分かる制約付き逆運動学タスクで検証した論文。
- 測定遅延を伴う支援慣性航法の識別可能性：幾何学的アプローチ慣性航法2026/6/1
慣性航法におけるセンサ測定の未知の時間遅延と初期航法状態の識別可能性を、特殊ガリレイ群を用いて解析し、遅延と状態を一意に回復するために必要な測定の最小数と種類を決定した。また、一意な回復を妨げる非情報的軌道のクラスを特徴付けた。
- Loewner順序下界によるリーマン多様体上の直接情報サンプリングモーションプランニング2026/6/1
リーマン計量を持つ状態空間で、行列値の許容ヒューリスティックを用いて情報セットをよりタイトにし、棄却なしの直接サンプリングを可能にする手法を提案した。
- REALM: RGBとイベントを整列する潜在多様体によるクロスモーダル知覚イベントカメラ/クロスモーダル学習2026/5/1
イベントカメラのデータをRGB基盤モデルの潜在空間に写像するフレームワークを提案し、事前学習済みのRGBバックボーンをイベントデータに活用して、深度推定やセマンティックセグメンテーションなどのタスクを実現する。
- リーマン多様体上の幾何学を考慮したサンプリングベース運動計画運動計画2026/2/1
リーマン多様体上で直接動作するサンプリングベース運動計画を提案し、中点近似による測地線距離と自然勾配に基づく局所計画器を開発した。
- ロボティクスにおけるガリレイ対称性ロボティクス理論2025/10/1
ロボティクス分野でガリレイ対称性を剛体変換の枠組みで解説し、慣性航法・マニピュレータ運動学・センサ融合への応用例を示した。
- 物理誘導拡散モデルによる安定配置生成マニピュレーション2025/9/1
拡散モデルのサンプリング過程に安定性を組み込み、物体を多物体シーンに貫通なく安定配置する手法を提案。
- VibES: 持続的なイベントベースセンシングのための誘起振動イベントカメラ2025/8/1
回転する不平衡質量で周期的な振動を加え、イベントカメラが静止・低運動シーンでもイベントを生成し続けるようにする軽量手法を提案し、動き補償パイプラインで注入した動きを除去して画像再構成とエッジ検出を改善した。
- 一般化ロボット-世界・ハンドアイキャリブレーションのための証明可能に正しいアルゴリズムキャリブレーション2025/7/1
複数のセンサとターゲットの姿勢を同時推定でき、単眼カメラも扱える一般化RWHEC問題に対し、大域的最適性を保証する高速アルゴリズムを提案し、識別可能性条件と誤差有界時の最適性保証を与えた。
- リスク回避型惑星探査のための確率的・相関的コストを持つグラフの走破計画経路計画2025/5/1
惑星表面探査における長距離経路計画を、リスク尺度CVaRを最小化するカナダ旅行者問題の新変種として定式化し、AND-OR探索を拡張した厳密解法を提案した。火星の実軌道マップを用いたシミュレーションで、リスク回避度に応じた適応的意思決定や情報探索の迂回効果を示した。
- 能動的に把持摩擦を調整できる構造化空気圧フィンガーパッドマニピュレーション2025/2/1
低コストで修理が容易な空気圧フィンガーパッドを開発し、表面形状の変化により把持摩擦を最大2.8倍調整できることを示した。
- 摩擦接触下における組立構造の安定性評価マニピュレーション2024/11/1
摩擦接触を含む任意形状・質量分布の剛体構造が外力に耐えて安定を保つかを判定する手法を提案し、運動計画や配置計画への応用を示した。
- 接触点のロバスト性に基づく安定物体配置計画マニピュレーション2024/10/1
物体の接触点を先に選び、その接触点を実現する配置姿勢を求めることで、複雑な環境でも安定した物体配置を高速に計画する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- タスク・モーション計画のための計画ドメイン自動推論タスク・モーション計画2024/10/1
少数の実演軌道から深層学習と探索で計画ドメインを自動推論し、TAMPの手動設計依存を減らす手法を提案。
- 時間のための空間：特殊ガリレイ群とロボティクス問題への応用ロボティクス理論2024/9/1
10次元リー群である特殊ガリレイ群SGal(3)を紹介し、時空間の不確かさを統一的に表現できることを示して、ロボティクスへの応用可能性を論じた論文。
- FaVoR: ボクセルレンダリングによる特徴量を用いたカメラ再定位カメラ再定位2024/9/1
追跡した2D特徴量をボクセルマップに蓄積し、ボリュームレンダリングで未知視点の記述子を合成することで、視点・外観変化に頑健なカメラ再定位を実現した。
- 月軌道での近接運用における異常検知のためのフォトリアリスティックデータセットと視覚ベースアルゴリズム異常検知2024/9/1
月軌道のロボットアームCanadarm3の検査カメラ向けに、合成データセットALLOと、既知の姿勢とCADモデルから参照画像を生成して異常を検知するMRADを提案し、既存手法を上回る性能を示した。
- 自律的な長距離惑星表面移動における適応的意思決定の重要性自律移動2024/9/1
惑星探査ローバーの長距離移動において、人間の専門家による適応的計画が果たす役割を振り返り、既存の自律移動アルゴリズムの課題を指摘し、経験からの学習や確率的な世界モデルに基づく適応的意思決定の研究の方向性を提唱した。
- 実例からの価値ペナルティ付き補助制御によるデモンストレーション不要の効率的模倣模倣学習2024/7/1
完了したタスクの実例のみを用いた強化学習において、簡単な補助タスクの実例と成功レベル以上の価値ペナルティを追加することで探索を大幅に改善し、学習効率を高める手法VPACEを提案した。
- 高次元状態空間におけるサンプリングベース運動計画のための貪欲ヒューリスティクス運動計画2024/5/1
現在の解経路に沿った最大ヒューリスティックコストに基づいてサンプリング領域を縮小する「貪欲情報集合」を導入し、RRT*の双方向 anytime 変種である G-RRT* を提案した。これにより、初期解を迅速に見つけつつ漸近的最適性を達成し、最先端のサンプリングベース計画法を上回る性能を示した。
- 力覚センサのバイアスを連続推定する自動パイプライン触覚2024/3/1
ロボット手首の6軸力覚センサのバイアスとそのドリフトを、関節状態のカルマンフィルタと運動学モデルを用いて連続的に推定する手法を提案した。
- Safe Mission-Level Path Planning for Exploration of Lunar Shadowed Regions by a Solar-Powered Rover2024/1/1
- PhotoBot: Reference-Guided Interactive Photography via Natural Language2024/1/1
- Working Backwards: Learning to Place by Picking2023/12/1
- Multimodal and Force-Matched Imitation Learning with a See-Through Visuotactile Sensor2023/11/1
- Euclidean Equivariant Models for Generative Graphical Inverse Kinematics2023/7/1
- Recovery Policies for Safe Exploration of Lunar Permanently Shadowed Regions by a Solar-Powered Rover2023/7/1
- CIDGIKc: Distance-Geometric Inverse Kinematics for Continuum Robots2023/6/1
- aUToLights: A Robust Multi-Camera Traffic Light Detection and Tracking System2023/5/1
- Extrinsic Calibration of 2D Millimetre-Wavelength Radar Pairs Using Ego-Velocity Estimates2023/2/1
- The Sum of Its Parts: Visual Part Segmentation for Inertial Parameter Identification of Manipulated Objects2023/2/1
- Learning from Guided Play: Improving Exploration for Adversarial Imitation Learning with Simple Auxiliary Tasks2023/1/1
- Spatiotemporal Calibration of 3D Millimetre-Wavelength Radar-Camera Pairs2022/11/1
- Generative Graphical Inverse Kinematics2022/9/1
- Learning Sequential Latent Variable Models from Multimodal Time Series Data2022/4/1
- A Self-Supervised, Differentiable Kalman Filter for Uncertainty-Aware Visual-Inertial Odometry2022/3/1
- Fast Object Inertial Parameter Identification for Collaborative Robots2022/3/1
- Learning to Detect Slip with Barometric Tactile Sensors and a Temporal Convolutional Neural Network2022/2/1
- Learning from Guided Play: A Scheduled Hierarchical Approach for Improving Exploration in Adversarial Imitation Learning2021/12/1
- Observability-Aware Trajectory Optimization: Theory, Viability, and State of the Art2021/9/1
- Convex Iteration for Distance-Geometric Inverse Kinematics2021/9/1
- Riemannian Optimization for Distance-Geometric Inverse Kinematics2021/8/1
- On the Coupling of Depth and Egomotion Networks for Self-Supervised Structure from Motion2021/6/1
- A Question of Time: Revisiting the Use of Recursive Filtering for Temporal Calibration of Multisensor Systems2021/6/1
- Seeing All the Angles: Learning Multiview Manipulation Policies for Contact-Rich Tasks from Demonstrations2021/4/1
- A Riemannian Metric for Geometry-Aware Singularity Avoidance by Articulated Robots2021/3/1
- A Continuous-Time Approach for 3D Radar-to-Camera Extrinsic Calibration2021/3/1
- Under Pressure: Learning to Detect Slip with Barometric Tactile Sensors2021/3/1
- Learned Camera Gain and Exposure Control for Improved Visual Feature Detection and Matching2021/2/1
- Inverse Kinematics as Low-Rank Euclidean Distance Matrix Completion2020/11/1
- Towards a Policy-as-a-Service Framework to Enable Compliant, Trustworthy AI and HRI Systems in the Wild2020/10/1
- Self-Supervised Scale Recovery for Monocular Depth and Egomotion Estimation2020/9/1
- Heteroscedastic Uncertainty for Robust Generative Latent Dynamics2020/8/1
- Fighting Failures with FIRE: Failure Identification to Reduce Expert Burden in Intervention-Based Learning2020/7/1
- Certifiably Optimal Monocular Hand-Eye Calibration2020/5/1
- Self-Supervised Deep Pose Corrections for Robust Visual Odometry2020/2/1
- Robust Data-Driven Zero-Velocity Detection for Foot-Mounted Inertial Navigation2019/10/1
- Inverse Kinematics for Serial Kinematic Chains via Sum of Squares Optimization2019/9/1
- Fast Manipulability Maximization Using Continuous-Time Trajectory Optimization2019/8/1
- Learning Matchable Image Transformations for Long-term Metric Visual Localization2019/4/1
- Probabilistic Regression of Rotations using Quaternion Averaging and a Deep Multi-Headed Network2019/4/1
- The Phoenix Drone: An Open-Source Dual-Rotor Tail-Sitter Platform for Research and Education2018/10/1
- Certifiably Globally Optimal Extrinsic Calibration from Per-Sensor Egomotion2018/9/1
- LSTM-Based Zero-Velocity Detection for Robust Inertial Navigation2018/7/1
- Near-Optimal Budgeted Data Exchange for Distributed Loop Closure Detection2018/6/1
- Overcoming the Challenges of Solar Rover Autonomy: Enabling Long-Duration Planetary Navigation2018/5/1
- Manipulability Maximization Using Continuous-Time Gaussian Processes2018/3/1
- Self-Calibration of Mobile Manipulator Kinematic and Sensor Extrinsic Parameters Through Contact-Based Interaction2018/3/1
- How to Train a CAT: Learning Canonical Appearance Transformations for Direct Visual Localization Under Illumination Change2017/9/1
- PROBE-GK: Predictive Robust Estimation using Generalized Kernels2017/8/1
- PROBE: Predictive Robust Estimation for Visual-Inertial Navigation2017/8/1
- Cheap or Robust? The Practical Realization of Self-Driving Wheelchair Technology2017/7/1
- Entropy-Based $Sim(3)$ Calibration of 2D Lidars to Egomotion Sensors2017/7/1
- Monocular Visual Teach and Repeat Aided by Local Ground Planarity2017/7/1
- Improving Foot-Mounted Inertial Navigation Through Real-Time Motion Classification2017/7/1
- Reducing Drift in Visual Odometry by Inferring Sun Direction Using a Bayesian Convolutional Neural Network2016/9/1
- Improving the Accuracy of Stereo Visual Odometry Using Visual Illumination Estimation2016/9/1