Marcel Rühle

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FLOWER: 効率的な視覚-言語-行動フローポリシーによる汎用ロボットポリシーの民主化
  VLA2025/9/1

  LLM層の削減とモジュラー適応でパラメータを抑えた9.5億パラメータのVLAモデルFLOWERを提案し、200GPU時間の事前学習で大規模モデルに匹敵する性能とCALVIN ABCベンチマークでのSoTAを達成した。

• 基盤モデルによるゼロショットラベリングでロボット方策学習をスケールさせる
  VLA2024/10/1

  視覚言語基盤モデルを組み合わせ、未整理の長期ロボットデータに自然言語指示を自動でゼロショット付与するNILSを提案し、11.5万軌道以上をラベリングした。