Maggie Wigness

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 舗装路を超えたレーダーオドメトリ：現状の能力と課題
  オドメトリ2026/4/1

  オフロード環境でのレーダーオドメトリの性能を調査し、課題を特定した上で、動き補償とIMU統合を用いた2つのベースライン手法を提案・評価した論文。

• 運用制約下のUAV-UGVチームにおける同期並行協調計画
  群制御2026/3/1

  UAVとUGVの異種ロボットチームが、エネルギーや走行可能地形などの運用制約を考慮しつつ、同期して並行に協調計画を行う学習ベース手法CoPCSを提案した。

• 協調マルチロボットナビゲーションのためのサブチーム化と適応的フォーメーション制御
  群制御2025/9/1

  ロボットチームが狭い通路などで動的にサブチームに分かれ、隊形を保ちながら協調移動できる階層型学習フレームワークSTAFを提案した。

• 移動ロボット知覚のための時間的一貫性を持つ教師なしセグメンテーション
  教師なしセグメンテーション2025/7/1

  DINOv2の特徴量をスーパーピクセル単位でクラスタリングし、フレーム間の時間的一貫性を強制することで、ラベルなしで地形を教師なしセグメンテーションする手法を提案。

• GO: 大規模屋外マルチモーダルデータセット
  データセット2025/1/1

  非構造化環境での地上ロボット研究向けに、熱・レーダーを含む6種類のセンサと意味注釈・GPS軌跡を備えた大規模オフロードマルチモーダルデータセットを構築した。

• M2P2: 極低照度環境でのオフロード移動のためのマルチモーダル受動知覚データセット
  知覚データセット2024/10/1

  LiDARや可視光カメラが使えない極低照度・無光環境でのオフロード自律移動を可能にするため、熱・イベント・ステレオRGBカメラとGPS・IMU・LiDARを組み合わせたマルチモーダル受動知覚データセットを構築し、受動知覚のみでの移動可能性を示した。

• 適応的フォーメーションと振動抑制による協調マルチロボットナビゲーション
  群制御2024/4/1

  階層学習とバネ-ダンパモデルを組み合わせ、狭い通路などでも隊形を適応的に変化させながら複数ロボットを協調移動させる手法AFORを提案した。

• A Mapping of Assurance Techniques for Learning Enabled Autonomous Systems to the Systems Engineering Lifecycle
  2023/1/1
• NAUTS: Negotiation for Adaptation to Unstructured Terrain Surfaces
  2022/7/1
• Robot navigation from human demonstration: learning control behaviors with environment feature maps
  2022/5/1
• Self-Reflective Terrain-Aware Robot Adaptation for Consistent Off-Road Ground Navigation
  2021/11/1
• Risk Averse Bayesian Reward Learning for Autonomous Navigation from Human Demonstration
  2021/8/1
• Robot Adaptation for Generating Consistent Navigational Behaviors over Unstructured Off-Road Terrain
  2021/1/1
• RELLIS-3D Dataset: Data, Benchmarks and Analysis
  2020/11/1